本发明涉及永磁同步电机的控制方法，具体为内置式永磁同步电机的改进控制方法。解决现有使用参数在线辨识的永磁同步电机控制方法存在缺陷，使用不太理想的问题。本发明对转矩电流进行在线计算，根据电机动态参数进行实时修正，获得包含较准确的电机参数信息的电流计算模型，并利用该模型，进而计算得到转矩电流，且在低速和高速都可以对转矩电流进行实时修正，以此实现精确的转矩电流控制。该算法能够使电机运行在比较准确的工作点，具有良好的参数鲁棒性和动态响应特性。通过在前馈电压计算模块中对电机参数的变化情况进行在线估算，实现对参考电压的精确计算控制，提高电机控制精度。