在本发明的车辆驾驶辅助装置中，当存在车辆与障碍物碰撞的可能性时由驾驶员进行了以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆执行转向操纵的碰撞避免转向操纵操的情况下，开始以避免车辆与障碍物的碰撞的方式对车辆进行自动转向操纵的碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始经过第1规定时间后由驾驶员进行了以对抗通过碰撞避免转向操纵辅助控制进行的车辆的自动转向操纵的方式对车辆执行转向操纵的反碰撞避免转向操纵操作的情况下，结束碰撞避免转向操纵辅助控制。在从碰撞避免转向操纵辅助控制的开始到经过第1规定时间为止的期间由驾驶员进行了反碰撞避免转向操纵操作的情况下，继续碰撞避免转向操纵辅助控制。