本发明公开了一种基于探通一体化的水下无人航行器编队协同方法，主航行器探测各个从航行器分别距本地的距离，将相应运动控制指令发送至相应的从航行器，使各个从航行器依据其中的移动方向和移动距离移动本地的位置，具体通过主航行器将上一时刻依据从航行器分别距本地的距离生成的运动控制指令加载于雷达信号，形成探测通信一体化信号，利用主航行器的声传感器阵列的波形分集特性，利用发射波束成形技术实现主瓣用于从航行器的探测，旁瓣用于向从航行器定向通信的雷达通信一体化波形，以在继续探测和从航行器的相对位置同时发布队形保持指令进行队形调整，使水下无人航行器编队队形得到及时有效的保持，以提高相应编队协同运作的灵活性。