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公开(公告)号：CN110702064B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压‑角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压‑角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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公开(公告)号：CN112308032B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202011335295.X
申请日：2020-11-25
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V40/10 , G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/762 , G06N3/0464 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种视频检测的井下风门智能协同联动控制方法，属智能监控技术领域，利用智能视频监控技术对风门区域进行实时目标类型的识别和位置的检测，确认其目标属性与当前通行需求(行人开小风门，车辆开大风门)，进而实现两道风门的智能开闭和巷道的高效通行；同时设计两道风门开闭的逻辑闭锁，在软件功能上限制两道风门同时开闭的情况，从根本上消除人为因素造成的安全风险；除此之外，为了满足紧急情况下的人员疏散需求，设置手动风门闭锁解除按钮，最大化事故发生时的人员疏散效率。
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公开(公告)号：CN110996284A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911050669.0
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04W4/38 , H04W84/18 , H04W40/32 , H04L12/715 , H04W56/00 , H04J3/06 , H04B7/0413 , H04B7/06 , G08C17/02 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种面向任务的水下声磁异构网络组网方法，选择水下设备组成簇，在水面控制中心发布水面控制指令时，与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的一簇水下设备接收所述水面控制指令，向所述水面控制中心反馈第一回应信息，并探测新的组织者，在当前组织者的数量足够后，所有组织者组网执行探测任务，在当前组织者的数量还不足够时，返回组织者以协同式MIMO探通一体化的形式探测与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的目标簇水下设备，确定新的组织者的过程，直至当前组织者的数量足够，可以使探测任务执行过程中各簇水下设备灵活组网，以提高相应组网方式的灵活性，保证所执行的探测任务的有效性。
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公开(公告)号：CN112308032A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011335295.X
申请日：2020-11-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种视频检测的井下风门智能协同联动控制方法，属智能监控技术领域，利用智能视频监控技术对风门区域进行实时目标类型的识别和位置的检测，确认其目标属性与当前通行需求(行人开小风门，车辆开大风门)，进而实现两道风门的智能开闭和巷道的高效通行；同时设计两道风门开闭的逻辑闭锁，在软件功能上限制两道风门同时开闭的情况，从根本上消除人为因素造成的安全风险；除此之外，为了满足紧急情况下的人员疏散需求，设置手动风门闭锁解除按钮，最大化事故发生时的人员疏散效率。
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公开(公告)号：CN110996284B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911050669.0
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04W4/38 , H04W84/18 , H04W40/32 , H04L45/00 , H04W56/00 , H04J3/06 , H04B7/0413 , H04B7/06 , G08C17/02 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种面向任务的水下声磁异构网络组网方法，选择水下设备组成簇，在水面控制中心发布水面控制指令时，与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的一簇水下设备接收所述水面控制指令，向所述水面控制中心反馈第一回应信息，并探测新的组织者，在当前组织者的数量足够后，所有组织者组网执行探测任务，在当前组织者的数量还不足够时，返回组织者以协同式MIMO探通一体化的形式探测与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的目标簇水下设备，确定新的组织者的过程，直至当前组织者的数量足够，可以使探测任务执行过程中各簇水下设备灵活组网，以提高相应组网方式的灵活性，保证所执行的探测任务的有效性。
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公开(公告)号：CN112838887B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110011310.3
申请日：2021-01-06
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种灾后应急通信地下飞行自组网拓扑控制方法，首先提出一种层次化方法自适应维护支配集，然后通过维护带权最小生成树修复支配集连通性，最后动态检测失效关节节点，保证连通支配集的最小性。为了确保每次更新后维护最小连通支配集的时间复杂度小于重新计算的时间复杂度，本发明仅处理拓扑变化的部分，且能够处理飞行自组网中所有类型的拓扑变化，包括节点的进入、离开和移动，具有较好的普适性与可扩展性。
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公开(公告)号：CN110908393A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911051097.8
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于探通一体化的水下无人航行器编队协同方法，主航行器探测各个从航行器分别距本地的距离，将相应运动控制指令发送至相应的从航行器，使各个从航行器依据其中的移动方向和移动距离移动本地的位置，具体通过主航行器将上一时刻依据从航行器分别距本地的距离生成的运动控制指令加载于雷达信号，形成探测通信一体化信号，利用主航行器的声传感器阵列的波形分集特性，利用发射波束成形技术实现主瓣用于从航行器的探测，旁瓣用于向从航行器定向通信的雷达通信一体化波形，以在继续探测和从航行器的相对位置同时发布队形保持指令进行队形调整，使水下无人航行器编队队形得到及时有效的保持，以提高相应编队协同运作的灵活性。
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公开(公告)号：CN112838887A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110011310.3
申请日：2021-01-06
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种灾后应急通信地下飞行自组网拓扑控制方法，首先提出一种层次化方法自适应维护支配集，然后通过维护带权最小生成树修复支配集连通性，最后动态检测失效关节节点，保证连通支配集的最小性。为了确保每次更新后维护最小连通支配集的时间复杂度小于重新计算的时间复杂度，本发明仅处理拓扑变化的部分，且能够处理飞行自组网中所有类型的拓扑变化，包括节点的进入、离开和移动，具有较好的普适性与可扩展性。
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公开(公告)号：CN111049555A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911051005.6
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04B7/0408 , H04B7/0413 , H04B11/00 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种基于协同式MIMO探通一体化的水下设备簇，包括水下设备簇的水下声磁异构网络包括水面控制中心以及具有信号收发功能的水下设备。所述水下设备以簇的方式组成协同式MIMO，可实现探测通信一体化功能。水下设备包括控制模块，感知模块，推进模块和探测通信一体化模块。采用上述水下声磁异构网络及其相应的水下设备能够在水下区域实现探测通信一体化，相比于传统单一的水下探测、通信设备，具有集成化程度高、频谱利用率高的特点，本发明提出的水下声磁异构网络可实现入侵目标的实时监测、跟踪功能。
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公开(公告)号：CN110702064A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压-角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压-角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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