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公开(公告)号：CN116587317A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310568621.9
申请日：2023-05-19
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明提供一种模块化的可重构气动软体机器人，涉及软体机器人技术领域。其包括：柔性外壳，所述柔性外壳内放置有气囊，所述气囊固定连接有T型尼龙垫圈，所述T型尼龙垫圈固定连接有第一柔性导管，所述第一柔性导管另一端固定连接有气动三通接头，所述气动三通接头其余接口固定连接有第二柔性导管，所述第二柔性导管另一端固定连接有相邻气动三通接头或气动控制器。与现有技术相比，本发明的模块化可重构气动软体机器人能够在非结构化环境中实现人机安全交互；在狭小空间和易变环境下作业具有不可比拟的优势；在复杂易碎品的仿生抓持和患者的医疗康复等领域有着巨大的应用前景。
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公开(公告)号：CN110996284B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201911050669.0
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04W4/38 , H04W84/18 , H04W40/32 , H04L45/00 , H04W56/00 , H04J3/06 , H04B7/0413 , H04B7/06 , G08C17/02 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种面向任务的水下声磁异构网络组网方法，选择水下设备组成簇，在水面控制中心发布水面控制指令时，与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的一簇水下设备接收所述水面控制指令，向所述水面控制中心反馈第一回应信息，并探测新的组织者，在当前组织者的数量足够后，所有组织者组网执行探测任务，在当前组织者的数量还不足够时，返回组织者以协同式MIMO探通一体化的形式探测与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的目标簇水下设备，确定新的组织者的过程，直至当前组织者的数量足够，可以使探测任务执行过程中各簇水下设备灵活组网，以提高相应组网方式的灵活性，保证所执行的探测任务的有效性。
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公开(公告)号：CN110908393A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911051097.8
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于探通一体化的水下无人航行器编队协同方法，主航行器探测各个从航行器分别距本地的距离，将相应运动控制指令发送至相应的从航行器，使各个从航行器依据其中的移动方向和移动距离移动本地的位置，具体通过主航行器将上一时刻依据从航行器分别距本地的距离生成的运动控制指令加载于雷达信号，形成探测通信一体化信号，利用主航行器的声传感器阵列的波形分集特性，利用发射波束成形技术实现主瓣用于从航行器的探测，旁瓣用于向从航行器定向通信的雷达通信一体化波形，以在继续探测和从航行器的相对位置同时发布队形保持指令进行队形调整，使水下无人航行器编队队形得到及时有效的保持，以提高相应编队协同运作的灵活性。
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公开(公告)号：CN110933680B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201911050534.4
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，包括：第一簇水下设备的第一主设备接收水面控制中心发布的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步；第一簇水下设备在簇内各设备完成时钟同步之后，采用探通一体化的方式在探测其他簇水下设备的同时，向其他簇水下设备发布水下控制指令；在其他簇水下设备都接收到水下控制指令后，向探测区移动，并在所述探测区根据所述水面控制指令执行探测任务。采用本方法可实现快速组网功能，提高了网络运行的效率。
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公开(公告)号：CN110996284A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911050669.0
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04W4/38 , H04W84/18 , H04W40/32 , H04L12/715 , H04W56/00 , H04J3/06 , H04B7/0413 , H04B7/06 , G08C17/02 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种面向任务的水下声磁异构网络组网方法，选择水下设备组成簇，在水面控制中心发布水面控制指令时，与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的一簇水下设备接收所述水面控制指令，向所述水面控制中心反馈第一回应信息，并探测新的组织者，在当前组织者的数量足够后，所有组织者组网执行探测任务，在当前组织者的数量还不足够时，返回组织者以协同式MIMO探通一体化的形式探测与该水面控制指令类型匹配且当前处于空闲状态的目标簇水下设备，确定新的组织者的过程，直至当前组织者的数量足够，可以使探测任务执行过程中各簇水下设备灵活组网，以提高相应组网方式的灵活性，保证所执行的探测任务的有效性。
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公开(公告)号：CN110702064B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压‑角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压‑角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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公开(公告)号：CN110933680A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911050534.4
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于探通一体化的水下声磁异构网络快速组网方法，包括：第一簇水下设备的第一主设备接收水面控制中心发布的水面控制指令，进行簇内各设备的时钟同步；第一簇水下设备在簇内各设备完成时钟同步之后，采用探通一体化的方式在探测其他簇水下设备的同时，向其他簇水下设备发布水下控制指令；在其他簇水下设备都接收到水下控制指令后，向探测区移动，并在所述探测区根据所述水面控制指令执行探测任务。采用本方法可实现快速组网功能，提高了网络运行的效率。
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公开(公告)号：CN111049555A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911051005.6
申请日：2019-10-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： H04B7/0408 , H04B7/0413 , H04B11/00 , H04B13/02
摘要： 本发明公开了一种基于协同式MIMO探通一体化的水下设备簇，包括水下设备簇的水下声磁异构网络包括水面控制中心以及具有信号收发功能的水下设备。所述水下设备以簇的方式组成协同式MIMO，可实现探测通信一体化功能。水下设备包括控制模块，感知模块，推进模块和探测通信一体化模块。采用上述水下声磁异构网络及其相应的水下设备能够在水下区域实现探测通信一体化，相比于传统单一的水下探测、通信设备，具有集成化程度高、频谱利用率高的特点，本发明提出的水下声磁异构网络可实现入侵目标的实时监测、跟踪功能。
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公开(公告)号：CN110702064A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910870981.8
申请日：2019-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种基于磁感应的无人航行器姿态信息获取方法和系统，包括如下步骤：S10，在接收线圈与预先部署在目标涵洞区域底部的发送线圈之间磁场耦合产生感应电流时，获取所述接收线圈的当前电压；其中，所述接收线圈设置在无人航行器上；S20，根据线圈电压-角度对应关系解算所述当前电压对应的当前角度；所述线圈电压-角度对应关系记录各组姿态角对应的线圈电压；S30，根据所述当前角度确定所述无人航行器当前的姿态信息。采用本方法有效降低了姿态信息的获取成本。
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