本发明公开了一种车载道路坡度实时估计方法，利用加速度传感器和角速度传感器分别采集车载纵向加速度和俯仰角速度，旨在解决现有方法直接在时域中处理信号，受到汽车加减速严重干扰的缺点。本方法包括以下步骤：一、时域滤波，对加速度和角速度信号进行时域滤波；二、信号傅里叶变换，将时域信号转换为频域信号；三、信号归一化，将加速度和角速度在处于重叠频域范围的信号进行归一化；四、逆傅立叶变换，将信号从频域到时域内进行转化；五、反归一化处理；六、信号加权融合，得到最终估计道路坡度。