本发明提供一种仿生机器人并联驱动关节的肢体结构和仿生机器人，所述肢体结构包括依次串联连接的第一关节、第一肢体、第二关节和第二肢体；所述第一关节包括转轴筒和至少两个驱动部件，所述转轴筒与所述驱动部件之间设置有轴承，以使所述转轴筒相对于所述驱动部件可做回转运动；所述第一肢体与所述转轴筒同步运动，所述第一肢体包括扭力轴，所述扭力轴的轴线与所述转轴筒的旋转轴线垂直，所述驱动部件通过第一传动机构并联驱动所述扭力轴绕自身轴线旋转；所述第二关节包括转轴，所述转轴的轴线与所述扭力轴的轴线垂直，所述扭力轴通过第二传动机构带动所述转轴绕其自身轴线旋转；所述第二肢体与所述转轴连接，且与所述转轴同步转动。