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公开(公告)号：CN111775178B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010659367.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的无极变速减速器和动力可调配关节，减速器包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈、二级行星轮、二级内齿圈、行星架和摩擦式离合器，一级行星轮与一级太阳轮外啮合，一级行星轮与一级内齿圈内啮合，一级行星轮支撑在行星架上的支撑轴上，且一级行星轮与支撑轴之间具有第一轴承；二级行星轮与二级内齿圈内啮合，且二级行星轮与一级行星轮同步旋转；摩擦式离合器包括摩擦片和施压部，摩擦片位于一级内齿圈的外周壁一侧，施压部用于向所述摩擦片施加压力，以使所述摩擦片与所述外周壁之间产生摩擦力。该减速器动力可调配范围大，结构轻便、紧凑、可靠性高，满足了仿生机器人的特定要求。
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公开(公告)号：CN112092941B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010754610.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/04
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的并联腿结构及仿生机器人，该并联腿结构包括外摆电机、U型架、腿杆组件和两个腿杆电机，外摆电机用于与机器人的机身本体固定，外摆电机的输出端与U型架的端部固定连接；两个腿杆电机的外壳分别固定在U型架的两个侧臂上，且两个腿杆电机的输出轴同轴设置；腿杆组件包括第一腿杆、第二腿杆、踝部关节、足部、两个大腿动力臂和两个膝部关节，两个膝部关节分别位于腿杆电机输出轴轴线的两侧，两个大腿动力臂的第一端分别与两个腿杆电机的输出端固定连接，两个大腿动力臂的第二端通过膝部关节分别与第一腿杆的第一端和第二腿杆的第一端连接。该并联腿结构的腿杆组件在竖直平面内可转动，使机器人具备多种运动模式。
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公开(公告)号：CN112092939A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010754618.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种具有多运动模式的仿生机器人，该机器人包括机身本体、车轮模块和四个腿部机构，四个腿部机构对称分布在机身本体的左右两侧，腿部机构的髋关节与机身本体连接；车轮模块包括基座、旋转电机和至少三组车轮机构，基座与机身本体固定，旋转电机固定在基座上；车轮机构包括连杆、支撑臂、车轮和驱动部件，连杆的一端与旋转电机的输出端铰接，连杆的另一端在第一节点与支撑臂铰接，支撑臂在第二节点与基座铰接，车轮固定在支撑臂的远离第二节点的一端，支撑臂能够在水平方向上相对于基座转动，以收回或展开车轮；当车轮处于展开状态下，机器人为轮运动模式。该仿生机器人能够适应多种地形，并且在平坦路面上能快速移动。
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公开(公告)号：CN111360844A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214572.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人，所述末段肢杆包括：导管，所述导管的一端具有向内延伸的限位档口；伸缩杆，所述伸缩杆的一端从所述导管的限位档口处伸出并用于连接仿生机器人末端的足部或掌部，所述伸缩杆的第一位置处设有阻挡部，所述阻挡部位于导管内且被所述限位档口阻挡；弹性机构以及直线驱动机构，所述弹性机构置于所述导管的内周面和所述伸缩杆的外周面之间以及所述阻挡部和所述直线驱动机构之间；其中，所述直线驱动机构置于所述导管内，用于产生驱动力推动所述弹性机构，以主动改变所述弹性机构的伸缩量来控制所述末段肢杆的刚度。
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公开(公告)号：CN112092941A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010754610.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/04
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的并联腿结构及仿生机器人，该并联腿结构包括外摆电机、U型架、腿杆组件和两个腿杆电机，外摆电机用于与机器人的机身本体固定，外摆电机的输出端与U型架的端部固定连接；两个腿杆电机的外壳分别固定在U型架的两个侧臂上，且两个腿杆电机的输出轴同轴设置；腿杆组件包括第一腿杆、第二腿杆、踝部关节、足部、两个大腿动力臂和两个膝部关节，两个膝部关节分别位于腿杆电机输出轴轴线的两侧，两个大腿动力臂的第一端分别与两个腿杆电机的输出端固定连接，两个大腿动力臂的第二端通过膝部关节分别与第一腿杆的第一端和第二腿杆的第一端连接。该并联腿结构的腿杆组件在竖直平面内可转动，使机器人具备多种运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775178A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010659367.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于仿生机器人的无极变速减速器和驱动关节，减速器包括一级太阳轮、一级行星轮、一级内齿圈、二级行星轮、二级内齿圈、行星架和摩擦式离合器，一级行星轮与一级太阳轮外啮合，一级行星轮与一级内齿圈内啮合，一级行星轮支撑在行星架上的支撑轴上，且一级行星轮与支撑轴之间具有第一轴承；二级行星轮与二级内齿圈内啮合，且二级行星轮与一级行星轮同步旋转；摩擦式离合器包括摩擦片和施压部，摩擦片位于一级内齿圈的外周壁一侧，施压部用于向所述摩擦片施加压力，以使所述摩擦片与所述外周壁之间产生摩擦力。该减速器动力可调配范围大，结构轻便、紧凑、可靠性高，满足了仿生机器人的特定要求。
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公开(公告)号：CN113134841B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110377836.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于跨关节协同驱动的仿人机器人，包括躯干、髋关节、大腿杆、膝关节、小腿杆、踝关节、脚掌、固定在躯干处的第一对驱动单元、固定于髋关节内的第二对驱动单元和固定于膝关节内的第三对驱动单元。其中，第一对驱动单元的两个驱动单元通过第一对连杆的两个连杆分别与髋关节连接，第二对驱动单元的两个驱动单元通过第二对连杆的两个连杆分别与膝关节连接，第三对驱动单元的两个驱动单元通过第三对连杆的两个连杆分别与踝关节连接。该仿人机器人利用协同驱动的双电机同时输出峰值，相对于现有技术，理论上降低了单一关节输出力矩时要求的一半，并强化各关节的协同驱动能力；且在兼顾减少传动机构的前提下，将惯量上移程度做到最大。
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公开(公告)号：CN112092939B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010754618.2
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种轮腿驱动结合、多运动模态复合操作臂的四足机器人，该机器人包括机身本体、车轮模块和四个腿部机构，四个腿部机构对称分布在机身本体的左右两侧，腿部机构的髋关节与机身本体连接；车轮模块包括基座、旋转电机和至少三组车轮机构，基座与机身本体固定，旋转电机固定在基座上；车轮机构包括连杆、支撑臂、车轮和驱动部件，连杆的一端与旋转电机的输出端铰接，连杆的另一端在第一节点与支撑臂铰接，支撑臂在第二节点与基座铰接，车轮固定在支撑臂的远离第二节点的一端，支撑臂能够在水平方向上相对于基座转动，以收回或展开车轮；当车轮处于展开状态下，机器人为轮运动模式。该仿生机器人能够适应多种地形，并且在平坦路面上能快速移动。
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公开(公告)号：CN111360868A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214559.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器人并联驱动关节的肢体结构和仿生机器人，所述肢体结构包括依次串联连接的第一关节、第一肢体、第二关节和第二肢体；所述第一关节包括转轴筒和至少两个驱动部件，所述转轴筒与所述驱动部件之间设置有轴承，以使所述转轴筒相对于所述驱动部件可做回转运动；所述第一肢体与所述转轴筒同步运动，所述第一肢体包括扭力轴，所述扭力轴的轴线与所述转轴筒的旋转轴线垂直，所述驱动部件通过第一传动机构并联驱动所述扭力轴绕自身轴线旋转；所述第二关节包括转轴，所述转轴的轴线与所述扭力轴的轴线垂直，所述扭力轴通过第二传动机构带动所述转轴绕其自身轴线旋转；所述第二肢体与所述转轴连接，且与所述转轴同步转动。
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公开(公告)号：CN111360844B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010214572.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种刚度主动控制的末段肢杆及包含该末段肢杆的仿生机器人，所述末段肢杆包括：导管，所述导管的一端具有向内延伸的限位档口；伸缩杆，所述伸缩杆的一端从所述导管的限位档口处伸出并用于连接仿生机器人末端的足部或掌部，所述伸缩杆的第一位置处设有阻挡部，所述阻挡部位于导管内且被所述限位档口阻挡；弹性机构以及直线驱动机构，所述弹性机构置于所述导管的内周面和所述伸缩杆的外周面之间以及所述阻挡部和所述直线驱动机构之间；其中，所述直线驱动机构置于所述导管内，用于产生驱动力推动所述弹性机构，以主动改变所述弹性机构的伸缩量来控制所述末段肢杆的刚度。
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