本发明公开了一种煤矿井下精确定位方法，包括如下步骤：S1.定位终端向定位基站发送RFID握手信息，定位基站判断是否收到RFID握手信息，若是，进入步骤S2，若否，进入步骤S3；S2.确定RFID定位结果；S3.定位终端判断是否收到定位基站发送的ZigBee入网信号，若是，则进行ZigBee定位，若否，进入步骤S4；S4.定位终端向定位基站发送UWB握手信息进行UWB定位。本发明的一种煤矿井下精确定位方法，能够自适应地测算目标体在煤矿井下的位置，适用性好、定位精度高、定位成本低。