本申请提供了一种无人机巡检路线规划方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括：获取待巡检线路的线路拓扑信息；根据预置的起始巡检节点，结合线路拓扑信息，通过虚拟爬虫遍历方式，对各个待巡检节点进行遍历，以获取节点路径遍历结果；从获取到的节点路径遍历结果中确定最短节点路径遍历结果，以便根据最短节点路径遍历结果控制无人机进行巡检。本申请通过将爬虫算法应用电力巡检路线规划，基于待巡检线路的拓扑信息，通过爬虫遍历的方式，对待巡检路线中的各个节点依次进行遍历，然后将遍历得到的最优路径作为无人机巡检路线，解决了现有依赖于人工规划方式无人机巡检路线规划效率低的技术问题。