本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：建立车辆的侧翻稳定性评价指标，包括横向载荷转移率；确定影响横向载荷转移率的因子，包括侧向加速度，以及将侧向加速度作为横向载荷转移率对应的稳定性控制目标；根据车辆运动学模型及车辆参数，建立侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系；根据所述对应关系，获取不同车速下给定的最大侧向加速度对应的最大方向盘转角作为转角阈值；以及实时监测方向盘转角，在其大于转角阈值时，将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出方向盘转角。本发明相比于传统的直接给出极值限制值的方案，更加适应不同的工况和不断变化的车辆状态。