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公开(公告)号：CN111824165B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201911013846.8
申请日：2019-10-23
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W40/076
摘要： 本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种坡度计算方法及装置。本发明所述的坡度计算方法包括：获取车辆的当前运行参数，其中所述当前运行参数包括当前纵向加速度、当前横向加速度、当前整车加速度及当前车速；根据所述当前横向加速度和所述当前车速，确定所述当前横向加速度对所述当前纵向加速度的第一影响值；根据所述当前整车加速度和所述当前车速，确定所述当前整车加速度对所述当前纵向加速度的第二影响值；根据所述第一影响值和所述第二影响值修正所述当前纵向加速度；以及基于修正后的当前纵向加速度确定所述坡度值。本发明实施例的坡度计算方法仅通过纵向加速度和横向加速度就能够计算出准确的坡度值，减少了另行配置传感器的成本。
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公开(公告)号：CN109725210B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201711051651.3
申请日：2017-10-31
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种信号采集电路、发动机控制器及信号采集方法。信号采集电路包括三个支路；第一支路，用于从高边信号输入端接收喷油器驱动信号中的高边信号，从高边信号中采集高边低压信号，并将高边低压信号输出至高边低压信号输出端；第二支路，用于从高边信号输入端接收高边信号，从高边信号中采集高边高压信号，并将高边高压信号输出至高边高压信号输出端；第三支路，用于从低边信号输入端接收喷油器驱动信号中的低边信号，从低边信号中采集低边高压信号，并将低边高压信号输出至低边高压信号输出端。本发明可以保证喷油器驱动信号的数据采集的完整性与准确性；同时对喷油器驱动信号进行分解，避免人为读取误差、耗费时间较长以及工作繁琐。
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公开(公告)号：CN109968989B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201711432601.X
申请日：2017-12-26
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种车辆控制方法及装置，所述方法及装置应用于纯电动车辆，所述纯电动车辆包括整车控制模块、加速踏板和制动踏板，所述方法包括：通过所述整车控制模块，判断单踏板控制功能是否开启；若所述单踏板速度控制功能已开启，则按照第一预设表输出第一扭矩，并发送能量回收请求至所述整车控制模块；所述第一预设表为所述加速踏板单独控制车辆加速与制动时，当前车速、加速踏板开度与加速踏板输出扭矩正负值之间的对比关系表；通过所述整车控制模块对所述第一扭矩进行能量回收，并输出能量回收后的第二扭矩。解决了现有技术中通过加速踏板和制动踏板的协作来实现汽车的速度控制，应用在纯电动汽车上而造成能源浪费的问题。
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公开(公告)号：CN111717212A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910204258.6
申请日：2019-03-18
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , B60W30/165
摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的跟随控制方法及装置。本发明所述的跟随控制方法包括：检测所述自动驾驶车辆在跟随模式下的当前工况；根据预配置的所述自动驾驶车辆在所述跟随模式下的不同工况与不同控制算法之间的对应关系，匹配与所述当前工况相对应的控制算法，其中所述控制算法用于控制所述自动驾驶车辆在对应工况下的速度变化；以及根据所匹配的控制算法控制所述自动驾驶车辆进行跟随运动。本发明根据前车速度、本车速度及两车实际距离可匹配多种跟随工况下的跟随控制算法，具有较好的控制效果。
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公开(公告)号：CN111376734A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811627146.3
申请日：2018-12-28
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆扭矩控制方法及系统。本发明所述的车辆扭矩控制方法包括：响应于车辆的驾驶模式或能量回收强度的切换，根据车辆运动信息控制所述车辆进入预设的扭矩突变滤波处理模式，其中所述扭矩突变滤波处理模式被配置为减慢所述车辆的扭矩变化；以及在所述车辆处于所述扭矩突变滤波处理模式下时，根据所述车辆的加速踏板状态信息控制所述车辆退出所述扭矩突变滤波处理模式。本发明在驾驶模式切换以及能量回收强度切换时，通过完善扭矩突变滤波处理模式的进入退出条件，防止扭矩突变工况可能导致的顿挫感，且能够根据驾驶员的驾驶意图及时退出所述扭矩突变滤波处理模式，以保证后续的正常驾驶。
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公开(公告)号：CN110979305A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910204337.7
申请日：2019-03-18
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种车辆异常换道控制方法、装置及系统。所述车辆异常换道控制方法包括：获取自动驾驶车辆的当前横向状态值及对应于所述当前横向状态值而将要运动至的目标线，其中，每一横向状态值被预配置为对应不同的目标线；根据目标线确定自动驾驶车辆的期望轨迹；基于所述期望轨迹对自动驾驶车辆进行预瞄跟踪控制以得到目标方向盘转角，其中，目标方向盘转角要求能使车辆的实际行驶轨迹与期望轨迹的误差最小；以及根据目标方向盘转角控制车辆进行异常换道。本发明的车辆异常换道控制方法具有自适应性，能使自动驾驶车辆应对多种异常道路工况，避免自动驾驶车辆因无法应对复杂工况无法而导致安全事故。
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公开(公告)号：CN110949370A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910204323.5
申请日：2019-03-18
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W10/20 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的安全监测方法及系统。所述方法包括：横向控制安全监测步骤，建立车辆的侧向加速度与纵向车速及方向盘转角之间的对应关系，获取不同车速下给定的最大的所述侧向加速度对应的最大的方向盘转角以作为转角阈值，判断方向盘转角是否大于转角阈值，若是，则将方向盘转角限制在转角阈值，否则正常输出；纵向控制安全监测步骤，针对不同的纵向控制状态，获取不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值，并判断目标加速度是否大于加速度阈值，若是，则将目标加速度限制在加速度阈值，否则正常输出。本发明从横向控制和纵向控制分别出发来设计用于自动驾驶系统的安全监测策略，使设计更具完整性。
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公开(公告)号：CN106931159B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201511004367.1
申请日：2015-12-29
申请人： 长城汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种分动器的模式切换控制方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，用于解决当分动器进行4L模式切换时，因变速器切入行车挡或倒车挡而导致分动器发生打齿的现象的技术问题。所述的分动器的模式切换控制方法包括：当同时满足用户请求使分动器进行4L模式切换、且分动器正在进行模式切换、且变速器处于空挡时，拒绝使变速器切入行车挡或倒车挡的请求；当满足分动器完成模式切换时，响应使变速器换挡的请求。本发明通过在分动器进行4L模式切换时拒绝使变速器切入行车挡或倒车挡的请求，使变速器不向分动器输入扭矩，防止分动器发生打齿的现象。本发明用于防止分动器在进行4L模式切换时产生打齿现象的发生。
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公开(公告)号：CN117755073A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311685936.8
申请日：2023-12-08
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60K31/02
摘要： 本申请适用于汽车技术领域，提供了一种车辆限速扭矩的确定方法、计算机可读存储介质和车辆。其中，所述车辆限速扭矩的确定方法包括：在车辆限速的情况下，实时获取所述车辆的实际车速和限制车速之间的车速差值；根据所述车速差值，确定P项系数和I项系数，所述P项系数和/或所述I项系数的绝对值与所述车速差值的绝对值呈正相关；根据所述P项系数和I项系数，确定所述车辆的车速限制扭矩，所述车速限制扭矩用于将所述车辆的车速调整至所述限制车速。本申请的实施例可以提升车辆的稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111376734B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811627146.3
申请日：2018-12-28
申请人： 长城汽车股份有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明涉及车辆技术领域，提供一种车辆扭矩控制方法及系统。本发明所述的车辆扭矩控制方法包括：响应于车辆的驾驶模式或能量回收强度的切换，根据车辆运动信息控制所述车辆进入预设的扭矩突变滤波处理模式，其中所述扭矩突变滤波处理模式被配置为减慢所述车辆的扭矩变化；以及在所述车辆处于所述扭矩突变滤波处理模式下时，根据所述车辆的加速踏板状态信息控制所述车辆退出所述扭矩突变滤波处理模式。本发明在驾驶模式切换以及能量回收强度切换时，通过完善扭矩突变滤波处理模式的进入退出条件，防止扭矩突变工况可能导致的顿挫感，且能够根据驾驶员的驾驶意图及时退出所述扭矩突变滤波处理模式，以保证后续的正常驾驶。
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