公开(公告)号：CN116842388A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310841782.0

申请日：2023-07-10

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 罗智 ,  张凯 ,  刘欣雨

IPC分类号： G06F18/214 ,  G06F18/2415 ,  G06F18/25 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本申请提供一种驾驶安全级别确定方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取驾驶行为数据；将所述驾驶行为数据分别输入至经过训练的第一分类模型和第二分类模型，通过所述第一分类模型输出第一概率分布，以及通过所述第二分类模型输出第二概率分布，所述第一概率分布和所述第二概率分布均用于表征所述驾驶行为数据对应各驾驶安全级别的概率。对所述第一概率分布和所述第二概率分布进行计算，确定所述驾驶行为数据对应的目标概率，通过目标概率融合了两个分类模型的预测结果，降低了通过单一分类模型进行预测的过拟合风险，提升了驾驶安全级别预测的准确性，根据所述目标概率能够准确确定所述驾驶行为数据对应的驾驶安全级别。

公开(公告)号：CN110794821B

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN201910073984.9

申请日：2019-01-25

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 安淑苗 ,  张凯 ,  张瀛 ,  高崇桂 ,  杜康 ,  张召强

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及自动控制技术领域，提供一种车载控制装置、场端定位装置、车辆控制系统及车辆。本发明所述的车载控制装置包括：车载定位单元，用于生成并输出车端定位信息；主控单元用于：根据车辆的方向、车速以及初始定位信息得到预期定位信息；在车辆行驶过程中，车端定位信息与预期定位信息的偏差大于等于预设值时，发送场端定位信息获取请求；或在车辆行驶过程中，预定时间内车端定位信息的更新频率小于等于预设频率时，发送场端定位信息获取请求；接收场端定位信息；以及使用场端定位信息进行定位和/或避障。本发明可以根据周边环境决定控制策略，可以避免周边环境对定位和/或避障造成的不良影响，实现精准的全程定位和/或避障。

公开(公告)号：CN112863225A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201911193102.9

申请日：2019-11-28

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 安淑苗 ,  张凯 ,  张瀛 ,  王天培 ,  高崇桂 ,  杜康

IPC分类号： G08G1/14 ,  G08G1/0967

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种用于代客泊车的方法及装置。所述的用于代客泊车的方法包括：接收针对车辆的目标停车位的位置信息；根据所述目标停车位的位置信息为所述车辆确定泊车行驶路线，所述泊车行驶路线为从代客泊车起始点至所述目标停车位的路线；将所述泊车行驶路线发送至所述车辆，以使所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶；在所述车辆按照所述泊车行驶路线行驶过程中，检测所述车辆是否行驶至所述目标停车位处；以及在所述车辆行驶至所述目标停车位处的情况下，向所述车辆发送关于开始进行停车位泊车的第一指示。用于代客泊车的方法及装置能够实现停车场端与车辆端结合来完成自动代客泊车，并且能够显著降低成本。

公开(公告)号：CN110361015B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN201811153737.1

申请日：2018-09-30

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 和林 ,  甄龙豹 ,  张凯 ,  赵俊鹏 ,  李卫 ,  王天培 ,  刘洪亮 ,  曾荣林 ,  邓伟峰

IPC分类号： G01C21/32 ,  G01C21/34

摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种道路特征点提取方法及系统。所述道路特征点提取方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，且所述地图信息包括当前道路属性及下段道路属性；比较所述当前道路属性和所述下段道路属性以判断下段道路的道路类型；以及结合所述下段道路的道路类型与所述下段道路对应的地图信息，提取所述下段道路上的表征道路场景的道路特征点，并输出所提取的道路特征点的名称以及所述道路特征点与本车之间的相对距离信息。本发明不需要单独地采集车辆当前位置附近的总体的道路信息，而是确定能精确表征道路场景的道路特征点，并提取出涉及到车辆控制的重要道路特征点的名称及位置信息，从而能够精准地控制车辆。

公开(公告)号：CN112572397A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201910942930.1

申请日：2019-09-30

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 鲁宁 ,  张凯 ,  王天培 ,  葛建勇 ,  刘洪亮 ,  张健 ,  曹增 ,  李卫 ,  魏松波 ,  关欣 ,  吴会肖 ,  孙广超

IPC分类号： B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/20 ,  B60W30/06 ,  B60W40/105

摘要： 本申请实施例提供一种自动泊车控制方法、装置及控制器，该方法包括：接收用户的自动泊车请求信号；响应于所述自动泊车请求信号，获取车辆的车辆参数以及所述车辆当前所在位置行驶至驻车位置的参考轨迹；根据所述当前车速，通过预设预瞄距离模型，得到预瞄距离；根据所述预瞄距离、所述目标位置、所述车辆转向传动比以及所述车辆轴距，确定对所述车辆进行横向控制的第一参数，所述第一参数包括所述车辆的方向盘转角；根据所述车辆的方向盘转角，调整所述车辆的方向盘，用以控制所述车辆进行自动泊车。本申请实施例能够实现对车辆自动泊车的控制。

公开(公告)号：CN110379155B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201811153712.1

申请日：2018-09-30

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 韩汝涛 ,  葛建勇 ,  刘宏伟 ,  任亚星 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  张凯 ,  滕汝英

IPC分类号： G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

摘要： 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。

公开(公告)号：CN112208529A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN201910616982.X

申请日：2019-07-09

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 宾洋 ,  张凯 ,  郭旭东 ,  刘宏伟 ,  张浩翀 ,  和林 ,  葛建勇 ,  韩月起

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60R16/023 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及目标3D立体成像及位姿检测技术领域，提供一种用于目标3D立体成像的传感器布置拓扑结构形式及检测方法。本发明所述的感知系统包括：感知部件拓扑结构阵列，该感知部件阵列布置在无人驾驶设备本体的任意一个平面上，且包括有多个布置于不同位置的感知部件，且每一感知部件用于进行目标检测；其中，各感知部件被配置为具有重叠探测区域，且各感知部件之间的位置关系被配置为，使得每一感知部件针对重叠探测区域中的相同目标具有不同观测角度的突出探测区域。本发明的感知系统通过具有重叠的探测区域的各个感知部件的布置，能使得无人驾驶设备最终构造出目标的3D形状信息和估计出目标的位姿信息。

公开(公告)号：CN110618676B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201811640988.2

申请日：2018-12-29

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 甄龙豹 ,  张凯 ,  葛建勇 ,  常仕伟 ,  刘洪亮 ,  崔文锋 ,  王天培 ,  贾卓 ,  刘维

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供了一种车辆自动驾驶时安全偏移线的生成方法、生成系统及车辆，该生成方法包括：提供车辆附近预设范围的电子地图；判断车辆是否满足驶入匝道的预设条件；如果不满足驶入匝道的预设条件，则获取车辆与匝道内所有车辆按照车道线曲率确定的横向最近距离；根据横向最近距离生成平行于车道线曲率的第一车线；获取当前车道内车辆与前方车辆的横向位置最近点；根据第一车线和车辆与前方车辆的横向位置最近点生成安全行驶区域；根据安全行驶区域生成安全偏移线。本发明的方法可以根据匝道处的入口路况决定车辆是否驶入匝道，并生成安全偏移线，提供了车辆自动驾驶驶入匝道前最优路线，也提升了车辆自动驾驶时的安全性。

公开(公告)号：CN111942498A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN201910413420.5

申请日：2019-05-17

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 马克·安东尼·克劳福德 ,  和林 ,  张凯 ,  赵博 ,  王天培 ,  郭晓琳

IPC分类号： B62D63/04 ,  G08C17/02

摘要： 本公开涉及一种智能车辆单元，包括：车体；行进装置，安装在所述车体上；和对接单元，设置在所述车体的前侧和/或后侧上，所述对接单元配置成可与其它智能车辆单元的对接单元相连接，从而形成机械连接和电气连接。本公开的优点在于，比之前的其他自动驾驶车辆系统更加灵活，成本低廉。因为可以组合多个模块，可以实现显著的燃料节省。因为模块可以自组装，不需要另外的结构或者劳动就能够产生自动驾驶车辆系统。本公开的系统是一种推动/牵拉的系统，允许模块的更多样化的配置，以及更大的运送货物和/或乘客的能力。

公开(公告)号：CN111717204A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN201910205151.3

申请日：2019-03-18

申请人： 长城汽车股份有限公司

发明人： 鲁宁 ,  张凯 ,  和林 ,  甄龙豹 ,  葛建勇 ,  王天培 ,  高健 ,  张健 ,  刘洪亮 ,  曹增

IPC分类号： B60W30/18 ,  B60W30/12 ,  B60W40/072 ,  B60W40/114

摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。