本申请公开一种自动吊桩方法，包括(S1)根据当前每个吊桩调整组件的有关参数和需要被起吊的桩的参数，确定一基准平面和一最高基准点，基准平面为桩被竖直悬吊于吊桩调整组件的连桩件时，桩底面所在的水平平面，基准最高点为桩被竖直悬吊于连桩件时，距离基准平面最远的连桩件顶部平面的一点；(S2)以基准平面和最高点为参照面和参照点，拟测在桩的底面处于基准平面时，每个吊绳所收放的长度；(S3)通过每个吊桩调整组件的绳收放装置，释放吊绳，以允许每个连桩件分别能够被连接于桩上的被吊件；(S4)通过控制机械臂，自动地将连接被吊件和连桩件；(S5)通过控制绳收放装置，收放吊绳至拟测的每个吊绳所收放的长度。