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公开(公告)号：CN110002332B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201910188935.X
申请日：2019-03-13
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种操作方便可靠的运桩船上的快速捆桩装置，包括若干沿桩体长度方向设置在船体上的直线导轨，相邻直线导轨间设有连接导轨，直线导轨上设有驱动小车，驱动小车上设有立座，立座上设有竖直布置的Z轴线性模组，Z轴线性模组上设有水平安装座，水平安装座上设有Y轴线性模组，Y轴线性模组的活动座上设有校正滑台，校正滑台上设有激光传感器，校正滑台上设有校正推板，校正滑台上设有气动夹爪，气动夹爪上设有对心块，吊绳下端设有吊钩，吊钩包括与吊绳连接的本体，本体下部设有勾取吊耳的钩体，本体上在位于钩体的两侧分别设有垂直于钩体平面的定位杆，定位杆的端部设有定位盘，对心块上设有与定位盘相配合的定位槽。
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公开(公告)号：CN111794225A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010656047.9
申请日：2020-07-09
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开一种自动吊桩方法，包括(S1)根据当前每个吊桩调整组件的有关参数和需要被起吊的桩的参数，确定一基准平面和一最高基准点，基准平面为桩被竖直悬吊于吊桩调整组件的连桩件时，桩底面所在的水平平面，基准最高点为桩被竖直悬吊于连桩件时，距离基准平面最远的连桩件顶部平面的一点；(S2)以基准平面和最高点为参照面和参照点，拟测在桩的底面处于基准平面时，每个吊绳所收放的长度；(S3)通过每个吊桩调整组件的绳收放装置，释放吊绳，以允许每个连桩件分别能够被连接于桩上的被吊件；(S4)通过控制机械臂，自动地将连接被吊件和连桩件；(S5)通过控制绳收放装置，收放吊绳至拟测的每个吊绳所收放的长度。
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公开(公告)号：CN111538282A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010648792.9
申请日：2020-07-08
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E02D7/14
摘要： 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法，其中自动打桩的控制方法包括以下步骤：根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度，计算得到第j根桩的第m次锤击前，所述桩累计入泥的深度；通过多元线性回归方程模型，拟合所述桩处于任一深度时，第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系；根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时，第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系，预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时，所需要的锤击能量的预估值；根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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公开(公告)号：CN111521153B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010624436.3
申请日：2020-07-02
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开沉桩过程中的桩参数的测量方法，用于检测沉桩过程中的桩的参数，其中所述沉桩过程中的桩参数的测量方法包括以下步骤：通过角度检测器检测沿着桩架延伸方向设置的一导轨与水平方向之间夹角；通过定位系统检测所述桩架上一初始位置相对于海平面的的竖直高度；检测所述导轨上且与所述初始位置在同一水平线上的一起始位置和所述导轨上的一终了位置之间的距离，其中所述终了位置为所述导轨与所述桩的顶面最高位置的水平面相交的位置；根据所述初始位置相对于海平面的竖直高度、导轨与水平方向的角度以及所述导轨上所述起始位置和所述终了位置之间的距离确定所述桩的桩顶标高。
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公开(公告)号：CN109914408B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910188578.7
申请日：2019-03-13
申请人： 江苏科技大学 , 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种打桩船，包括船体，所述船体上四角分别设有浮力调节装置，船体上设有上下两个对立桩进行扫描的扫描仪，船体上在两个不同位置设有GPS信号接收器；船体上设有在至少四个不同位置下锚的锚机；船体上转动设有桩架，船体上设有桩架自动卧置装置，桩架上设有打桩导轨，打桩导轨上活动设有桩锤，桩锤上设有限制桩锤在打桩导轨上位置的第一刹车装置，桩架上部设有过渡滚轮，桩锤上部通过钢丝绳与设置在船体上的绞车相连接，船体上设有通过刹住绞车滚筒来控制钢丝绳拉住桩锤以实现刹车的第二刹车装置；桩锤上设有桩帽，桩架下部设有抱持立桩的抱桩器，本发明还公开了该打桩船的姿态调整方法、定位控制方法和打桩方法。
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公开(公告)号：CN110083151B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910188584.2
申请日：2019-03-13
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种打桩船的定位及运动控制方法，通过船体上两个GPS信号接收器在平面内建立随船坐标系；根据接收的坐标信息，得到随船坐标系原点在绝对坐标系内的坐标；根据基桩轴心在船体上的位置，得到基桩轴心在随船坐标系下的坐标；使用扫描仪得到基桩轮廓后，计算出基桩实际位置，并得到基桩轴心偏移误差；打桩船就位后，确定船体上各个锚分布点在绝对坐标系中的位置坐标；定位船体中心坐标，当船在该点时，在随船坐标系中，得到各个连接点在绝对坐标系下的坐标；根据船体就位姿态，得到打桩船就位时随船坐标系原点位置；进而得出各方向运动速度；从而计算出在相应时刻各个锚机的收缆速度，来控制各个锚机收缆速率实现打桩船运动。
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公开(公告)号：CN110233520A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910727933.3
申请日：2019-08-08
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于船舶电力系统的预充并且冗余性与安全性更高的船舶直流组网的预充源电路，包含应急配电板预充源电路，发电机励磁绕组预充源电路及主控制模块；发电机励磁绕组预充源电路的个数与船舶发电模块中的异步发电机个数相同。本发明还公开了一种基于该预充源电路的船舶直流组网的预充源系统以及两者的控制方法。
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公开(公告)号：CN110001871A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910188878.5
申请日：2019-03-13
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动调整船体姿态的打桩船，包括船体，船体上设有雷达测波仪，船体上四角分别设有船体姿态调整装置，甲板下表面与船体姿态调整装置相连接，船体姿态调整装置包括设置在船体上的压载水舱、以及甲板下表面上设置的连接板，连接板上铰接有竖直向下设置的推进装置，压载水舱的底部压载水舱的底部设有外界相连通的空腔，压载水舱内在液面上设有压水板，压水板与压载水舱内壁间设有密封圈，推进装置端部穿过压载水舱的顶板与压水板相铰接，并驱动压水板上下移动排水或进水来控制船体姿态。本发明还公开了一种自动调整船体姿态打桩船的控制方法。
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公开(公告)号：CN111794225B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010656047.9
申请日：2020-07-09
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开一种自动吊桩方法，包括(S1)根据当前每个吊桩调整组件的有关参数和需要被起吊的桩的参数，确定一基准平面和一最高基准点，基准平面为桩被竖直悬吊于吊桩调整组件的连桩件时，桩底面所在的水平平面，基准最高点为桩被竖直悬吊于连桩件时，距离基准平面最远的连桩件顶部平面的一点；(S2)以基准平面和最高点为参照面和参照点，拟测在桩的底面处于基准平面时，每个吊绳所收放的长度；(S3)通过每个吊桩调整组件的绳收放装置，释放吊绳，以允许每个连桩件分别能够被连接于桩上的被吊件；(S4)通过控制机械臂，自动地将连接被吊件和连桩件；(S5)通过控制绳收放装置，收放吊绳至拟测的每个吊绳所收放的长度。
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公开(公告)号：CN111538282B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010648792.9
申请日：2020-07-08
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E02D7/14
摘要： 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法，其中自动打桩的控制方法包括以下步骤：根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度，计算得到第j根桩的第m次锤击前，所述桩累计入泥的深度；通过多元线性回归方程模型，拟合所述桩处于任一深度时，第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系；根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时，第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系，预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时，所需要的锤击能量的预估值；根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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