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公开(公告)号：CN111794225B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010656047.9
申请日：2020-07-09
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开一种自动吊桩方法，包括(S1)根据当前每个吊桩调整组件的有关参数和需要被起吊的桩的参数，确定一基准平面和一最高基准点，基准平面为桩被竖直悬吊于吊桩调整组件的连桩件时，桩底面所在的水平平面，基准最高点为桩被竖直悬吊于连桩件时，距离基准平面最远的连桩件顶部平面的一点；(S2)以基准平面和最高点为参照面和参照点，拟测在桩的底面处于基准平面时，每个吊绳所收放的长度；(S3)通过每个吊桩调整组件的绳收放装置，释放吊绳，以允许每个连桩件分别能够被连接于桩上的被吊件；(S4)通过控制机械臂，自动地将连接被吊件和连桩件；(S5)通过控制绳收放装置，收放吊绳至拟测的每个吊绳所收放的长度。
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公开(公告)号：CN111538282B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010648792.9
申请日：2020-07-08
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E02D7/14
摘要： 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法，其中自动打桩的控制方法包括以下步骤：根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度，计算得到第j根桩的第m次锤击前，所述桩累计入泥的深度；通过多元线性回归方程模型，拟合所述桩处于任一深度时，第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系；根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时，第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系，预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时，所需要的锤击能量的预估值；根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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公开(公告)号：CN111521153A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010624436.3
申请日：2020-07-02
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开沉桩过程中的桩参数的测量方法，用于检测沉桩过程中的桩的参数，其中所述沉桩过程中的桩参数的测量方法包括以下步骤：通过角度检测器检测沿着桩架延伸方向设置的一导轨与水平方向之间夹角；通过定位系统检测所述桩架上一初始位置相对于海平面的的竖直高度；检测所述导轨上且与所述初始位置在同一水平线上的一起始位置和所述导轨上的一终了位置之间的距离，其中所述终了位置为所述导轨与所述桩的顶面最高位置的水平面相交的位置；根据所述初始位置相对于海平面的竖直高度、导轨与水平方向的角度以及所述导轨上所述起始位置和所述终了位置之间的距离确定所述桩的桩顶标高。
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公开(公告)号：CN111521153B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202010624436.3
申请日：2020-07-02
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开沉桩过程中的桩参数的测量方法，用于检测沉桩过程中的桩的参数，其中所述沉桩过程中的桩参数的测量方法包括以下步骤：通过角度检测器检测沿着桩架延伸方向设置的一导轨与水平方向之间夹角；通过定位系统检测所述桩架上一初始位置相对于海平面的的竖直高度；检测所述导轨上且与所述初始位置在同一水平线上的一起始位置和所述导轨上的一终了位置之间的距离，其中所述终了位置为所述导轨与所述桩的顶面最高位置的水平面相交的位置；根据所述初始位置相对于海平面的竖直高度、导轨与水平方向的角度以及所述导轨上所述起始位置和所述终了位置之间的距离确定所述桩的桩顶标高。
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公开(公告)号：CN111794225A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010656047.9
申请日：2020-07-09
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
摘要： 本申请公开一种自动吊桩方法，包括(S1)根据当前每个吊桩调整组件的有关参数和需要被起吊的桩的参数，确定一基准平面和一最高基准点，基准平面为桩被竖直悬吊于吊桩调整组件的连桩件时，桩底面所在的水平平面，基准最高点为桩被竖直悬吊于连桩件时，距离基准平面最远的连桩件顶部平面的一点；(S2)以基准平面和最高点为参照面和参照点，拟测在桩的底面处于基准平面时，每个吊绳所收放的长度；(S3)通过每个吊桩调整组件的绳收放装置，释放吊绳，以允许每个连桩件分别能够被连接于桩上的被吊件；(S4)通过控制机械臂，自动地将连接被吊件和连桩件；(S5)通过控制绳收放装置，收放吊绳至拟测的每个吊绳所收放的长度。
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公开(公告)号：CN111538282A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010648792.9
申请日：2020-07-08
申请人： 上海雄程海洋工程股份有限公司
IPC分类号： G05B19/042 , E02D7/14
摘要： 本申请公开自动打桩控制系统和自动打桩的控制方法，其中自动打桩的控制方法包括以下步骤：根据第j根桩的第m次锤击前的所述桩被锤击后入泥的实际深度，计算得到第j根桩的第m次锤击前，所述桩累计入泥的深度；通过多元线性回归方程模型，拟合所述桩处于任一深度时，第j根桩的第m次锤击达到任一目标入泥深度所受打桩阻力之间的数学关系；根据计算得到的所述桩累计入泥的深度和所述桩处于一深度时，第j根桩的第m次锤击达到一目标入泥深度与打桩阻力之间的数学关系，预测第j根桩的第m次锤击达到所述目标入泥深度时，所需要的锤击能量的预估值；根据预测的所述锤击能量的预估值控制打桩锤打桩。
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