本发明提供了一种语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法及系统。其中，语义智能变电站巡视作业机器人视觉伺服方法包括基于三维语义地图，获取任务巡检中目标设备位置及机器人在环境中的实时位置，以控制机器人运动到作业点；根据机器人位置与目标设备位置间的位置关系，驱动机器人机械臂运动，以使机器人机械臂末端朝向设备的位置且运动到目标设备的局部范围内；接收双目立体巡检视频并自动识别目标设备的位置，驱动机械臂位置的精确调整，以使机器人机械臂末端具备开展作业的条件，完成机器人的伺服控制。