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公开(公告)号：CN117773969A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410054774.6
申请日：2024-01-12
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能检测接线机器人系统及方法，包括：控制单元、移动平台和搭载在所述移动平台上的机械臂；机械臂上设有视觉识别模块和用于实现自动接线或拆线操作的电动夹爪；控制单元根据实验项目确定接线或拆线任务，并根据接线任务实现对移动平台和机械臂的运动控制；移动平台能够根据目标位置自动规划移动路径，或者，移动平台按照设定的路径和停靠点运动；机械臂能够通过视觉识别模块对设定的目标对象进行识别和定位，以控制电动夹爪对目标对象进行抓取，完成自动接线或拆线操作。本发明可以在多个试验工位之间自动流转，自动识别试验设备出线和物资接线端子并且准确将两者接线，辅助自动完成物资质检试验项目的设备与方法。
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公开(公告)号：CN112990304B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110268861.8
申请日：2021-03-12
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种应用于电力场景的语义分析方法及系统。其中，应用于电力场景的语义分析方法包括获取待测电力场景图像；预处理待测电力场景图像；将预处理后的待测电力场景图像通过特征学习网络获取视觉特征表述，并与预先构建的索引表对照，得到待测电力场景图像的语义预测；其中，特征学习网络由全卷积网络和深度自动编码器组成，全卷积网络用于对电力场景图像进行像素级的多层特征学习提取，自动编码器用于根据多层神经网络特征计算最终网络的权值，生成视觉特征表述；索引表内存储视觉特征表述与语义预测结果的对应关系。
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公开(公告)号：CN111897332B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010752208.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN111968262B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010754017.1
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法，预先存储变电站的三维语义地图，所述方法具体包括：接收巡检任务，所述巡检任务包括指定巡检区域或指定巡检设备；根据三维语义地图确定巡检任务相应的待巡检设备；将三维语义地图中所有待巡检设备的三维空间投影坐标作为机器人行走路线上的点，结合机器人当前所在位置，规划巡检路线；根据所述巡检路线进行巡检。本发明通过构建含有语义信息的变电站三维电子地图，能够自主采集提供了更加鲁棒的空间位置信息，有效提升了的数据采集质量和巡检效率。
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公开(公告)号：CN113601536B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111180539.6
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种配网车载智能巡检机器人系统及方法，属于配电巡检技术领域，所述系统包括：设置在车辆上的机器人本体以及搭载在机器人本体上的检测装置；所述检测装置至少包括固定在旋转云台上的超声探测机构、红外探测机构和可见光拍摄机构，超声探测机构与可见光拍摄机构同轴反向设置，或者超声探测机构与可见光拍摄机构的夹角为预设值；旋转云台、超声探测机构与可见光拍摄机构均与机器人本体的控制终端通信，机器人本体的控制终端能够根据检测装置传送的数据进行配电线路、配电杆塔和配电设备巡检；本发明能够实现配电线路的不停车巡检，实现了配电线路、配电设备和配电杆塔的全面巡检，避免了配电线路巡检中的遗漏。
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公开(公告)号：CN109933096B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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公开(公告)号：CN113688947A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111183265.6
申请日：2021-10-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种配电设备红外图像故障识别方法及系统，包括：获取配电网场景下的配电设备红外图像；根据配电设备红外图像的设备故障形式与其他电力场景设备故障形式的相似度，选取其他电力场景的设备故障历史图像作为扩充样本；对配电设备红外图像与扩充样本中的缺陷位置进行标注，并基于缺陷位置将其裁剪为包含缺陷位置的缺陷图像块和不包含缺陷位置的背景图像块，对任一背景图像块和任一缺陷图像块进行拼接后，得到图像训练集；基于图像训练集对分割模块采用多次上采样融合方法进行训练，对待识别的配电设备红外图像采用训练后的分割模型得到故障识别结果。实现对少样本数据的扩充，以及红外图像中电力设备的像素级识别。
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公开(公告)号：CN111958591B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010752061.9
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。本发明能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。
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公开(公告)号：CN110841220B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911252417.6
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站智能消防系统及方法，包括多个消防机器人和消防介质供给装备，以及控制中心，消防机器人和消防介质供给装备均间隔部署于变电站内各区域，消防介质供给装备可以是固定式的，也可以是可移动式的，当发生火情时，可以根据变电站内各个区域布设的烟雾/温度传感器获取到着火点信息，也可以由消防机器人上携带的传感器获取到，还可以通过配置无人机检测得到。控制中心调度距离着火点最近的消防机器人，先前往着火点，进行救火，与此同时，可以调度距离着火点较近的其他消防机器人或者消防介质供给装备，前往着火点。实现及时灭火、适应性灭火。
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