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公开(公告)号：CN117913935A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311623970.2
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种移动式机器人充电系统及方法，所述系统，包括：第一全向移动机构、第二全向移动机构、充电组件以及扩展储能组件，充电组件与第一全向移动机构连接，扩展储能组件与第二全向移动机构连接；第一全向移动机构和第二全向移动机构的底部均连接有行走轮，充电组件的充电电池与扩展储能组件的储能电池电连接；充电组件的顶部连接有无线充电板和充电电极，充电组件侧部连接有直充模块，充电组件的顶部布置有多个用于捕捉机器人底部图像或者视频的视觉模块；本发明实现了机器人与充电机构的位置匹配，移动充电机构具备多种充电方式和可扩充的电池组件，能够适应多种充电类型，提高了机器人充电效率，扩展了机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN117452953A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311622490.4
申请日：2023-11-29
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种足式机器人最优连续落足点选择方法及系统，根据场景确定可行通道，选择可行通道覆盖的可落足区域，对各个区域进行划分，计算各划分后的小区域内的总转动增量，实现滚动预测，并以机器人机体位置移动累积偏差值和总转动增量之和最小为目标函数，找到最优方案。本发明具有滚动预测和优化选择的优点，在通过落足点离散的特殊地形时可以为机器人选择更为合理的落足点位置，降低了机体倾覆的风险和能量损耗，提升了机器人通过落足点离散地形的成功率。
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公开(公告)号：CN113848932B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111177631.7
申请日：2021-10-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于电力消防领域，提供了一种阀厅消防机器人激光导航系统及方法。其中，该系统包括远程遥控模块，用于接收现场运维人员操作指令，之后下发导航任务至导航控制模块；及导航控制模块，用于基于机器人运行环境信息和运行过程中机器人本体姿态信息来构建阀厅内部环境地图，再根据所述导航任务以导航机器人沿设定路线运行至阀厅内指定位置进行喷淋作业；及机器人控制模块，用于接收所述导航控制模块下发的导航控制指令，以控制机器人本体在阀厅内部运行，同时根据机器人运行前方障碍物信息，以控制机器人本体的启停。
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公开(公告)号：CN115915720A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211441195.4
申请日：2022-11-17
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： H05K7/20
摘要： 本发明提供了一种足式机器人散热系统、方法及足式机器人，所述散热系统，包括：包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇；本发明保证了足式机器人的整体工作温度，提高了足式机器人的工作安全性。
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公开(公告)号：CN115718492A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211460568.2
申请日：2022-11-17
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于综合管廊巡检的足式机器人自主导航方法及系统，包括：获取综合管廊三维点云信息，并对三维点云信息进行预处理；将预处理后的三维点云信息分割为N个平面，分别对N个平面求取法向量；基于求得的法向量，采用粒子滤波算法，实时检测管廊的延伸方向；控制巡检机器人沿着管廊的延伸方向运动，实现巡检机器人的无全局地图自主导航。本发明通过粒子滤波算法实时检测管廊的延伸方向，巡检机器人导航不再依赖于GPS和预先建立的地图，解决了重复场景带来的绝对定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN111897332B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010752208.4
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法及系统。其中，一种语义智能变电站机器人仿人巡视作业方法，包括自主构建未知变电站环境的三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检/作业任务和机器人当前位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的行走路径运动，并在行进过程中开展巡检/作业任务；在开展巡检/作业任务的过程中，实时调整搭载有巡检/作业工具的机械臂的位姿，实现以最佳角度自动采集与识别待巡检设备的图像或以最佳角度自动执行作业任务，完成变电站环境的全自主巡检/作业任务。
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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN111968262B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010754017.1
申请日：2020-07-30
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种语义智能变电站巡视作业机器人导航系统及方法，预先存储变电站的三维语义地图，所述方法具体包括：接收巡检任务，所述巡检任务包括指定巡检区域或指定巡检设备；根据三维语义地图确定巡检任务相应的待巡检设备；将三维语义地图中所有待巡检设备的三维空间投影坐标作为机器人行走路线上的点，结合机器人当前所在位置，规划巡检路线；根据所述巡检路线进行巡检。本发明通过构建含有语义信息的变电站三维电子地图，能够自主采集提供了更加鲁棒的空间位置信息，有效提升了的数据采集质量和巡检效率。
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公开(公告)号：CN109933096B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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