本发明提供了一种基于多传感器融合技术的核桃自动化采摘及收集方法，包括以下步骤：步骤1.1，当启动自动化采摘导引车后，进行导引车路径规划；步骤1.2，远程控制导引车按照一预定规则在园区运动，并收集整个园区的激光数据；步骤1.3，建立二维离线地图；步骤1.4，在上述地图上标注采摘道路；步骤2.1，执行系统初始化；步骤2.2，获得待采集队列；步骤2.3，自动化采摘系统确定并发送采摘任务：步骤2.4，机器人依次到达采摘目标点；步骤2.5，完成核桃抖动掉落作业；步骤2.6，进行抖落核桃的收集。本发明所提供的方法能够获取高精度果实坐标，精准高效地完成自主采摘。