公开(公告)号：CN112243698A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011137624.X

申请日：2020-10-22

申请人： 安徽农业大学

发明人： 傅松玲 ,  王兆成 ,  刘毅 ,  马玉华 ,  黄铖 ,  周梦钰

IPC分类号： A01D91/04 ,  A01D46/30 ,  G01B11/00 ,  G01B11/22 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供了一种基于多传感器融合技术的核桃自动化采摘及收集方法，包括以下步骤：步骤1.1，当启动自动化采摘导引车后，进行导引车路径规划；步骤1.2，远程控制导引车按照一预定规则在园区运动，并收集整个园区的激光数据；步骤1.3，建立二维离线地图；步骤1.4，在上述地图上标注采摘道路；步骤2.1，执行系统初始化；步骤2.2，获得待采集队列；步骤2.3，自动化采摘系统确定并发送采摘任务：步骤2.4，机器人依次到达采摘目标点；步骤2.5，完成核桃抖动掉落作业；步骤2.6，进行抖落核桃的收集。本发明所提供的方法能够获取高精度果实坐标，精准高效地完成自主采摘。

公开(公告)号：CN112243698B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202011137624.X

申请日：2020-10-22

申请人： 安徽农业大学

发明人： 傅松玲 ,  王兆成 ,  刘毅 ,  马玉华 ,  黄铖 ,  周梦钰

IPC分类号： A01D91/04 ,  A01D46/30 ,  G01B11/00 ,  G01B11/22 ,  G01C21/00

摘要： 本发明提供了一种基于多传感器融合技术的核桃自动化采摘及收集方法，包括以下步骤：步骤1.1，当启动自动化采摘导引车后，进行导引车路径规划；步骤1.2，远程控制导引车按照一预定规则在园区运动，并收集整个园区的激光数据；步骤1.3，建立二维离线地图；步骤1.4，在上述地图上标注采摘道路；步骤2.1，执行系统初始化；步骤2.2，获得待采集队列；步骤2.3，自动化采摘系统确定并发送采摘任务：步骤2.4，机器人依次到达采摘目标点；步骤2.5，完成核桃抖动掉落作业；步骤2.6，进行抖落核桃的收集。本发明所提供的方法能够获取高精度果实坐标，精准高效地完成自主采摘。

公开(公告)号：CN210094180U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920884181.7

申请日：2019-06-13

申请人： 安徽省顺源农业有限公司 ,  安徽农业大学

发明人： 沈军城 ,  傅松玲 ,  沈阳 ,  高乾奉 ,  韩宝春 ,  李久和 ,  王兆成 ,  赵磊 ,  周梦钰 ,  章毓文 ,  陆浩淼 ,  陈凡 ,  李庆杨 ,  向诗雨

IPC分类号： A01G9/28

摘要： 本实用新型属于苗床领域，尤其是一种新型苗床，针对现有的苗床不便于对无纺布进行固定，且不便于对植物苗进行断根的问题，现提出如下方案，其包括苗床本体，所述苗床本体的底部开设有第一沟槽，第一沟槽的两侧内壁上开设有多个第二沟槽，苗床本体的底部内壁上设有无纺布，无纺布的顶部设有第一铁丝网，第一铁丝网的顶部设有第一厚基层，第一厚基层的顶部设有第二铁丝网，第二铁丝网的顶部设有第二厚基层，第二厚基层的顶部设有种子，种子的顶部设有厚土壤。本实用新型设计合理，结构简单，操作方便，便于对无纺布进行固定，从而能够防止无纺布移动到第一沟槽和第二沟槽内，且便于对植物苗进行断根。