本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种四发双旋臂垂直起降无人机及其飞行控制方法，包括：左旋臂设置在主机翼的左前中部，与左旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；右旋臂设置在主机翼的右前中部，与右旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；一号动力总成和二号动力总成分别固定连接在左旋臂的左右两端部，三号动力总成和四号动力总成分别固定连接在右旋臂的左右两端部。本发明提供的无人机可以垂直起降，降低了对起飞或回收场地的要求，结构简单易于控制，四发双旋臂的结构设计，可以提高了整机的升阻比，使得本发明气动效率高、巡航时间长、巡航速度快。