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公开(公告)号：CN112265634B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011182422.7
申请日：2020-10-29
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种四发双旋臂垂直起降无人机及其飞行控制方法，包括：左旋臂设置在主机翼的左前中部，与左旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；右旋臂设置在主机翼的右前中部，与右旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；一号动力总成和二号动力总成分别固定连接在左旋臂的左右两端部，三号动力总成和四号动力总成分别固定连接在右旋臂的左右两端部。本发明提供的无人机可以垂直起降，降低了对起飞或回收场地的要求，结构简单易于控制，四发双旋臂的结构设计，可以提高了整机的升阻比，使得本发明气动效率高、巡航时间长、巡航速度快。
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公开(公告)号：CN110601720B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911055657.7
申请日：2019-10-31
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： H04B1/7097 , H04L9/00
摘要： 本发明适用于通信技术领域，特别涉及一种直扩信号的调制方法，该方法包括：获取信息码序列和混沌扩频初始值；基于所述混沌扩频初始值，通过至少两级混沌映射为每个信息码生成预设位数的发送混沌扩频码；根据所述信息码序列和所述信息码序列中每个信息码对应的发送混沌扩频码生成待发送的直扩信号。采用上述方法调制的直扩信号，抗干扰能力强，保密性能高。
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公开(公告)号：CN107992071A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711268895.7
申请日：2017-12-05
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法，涉及无人机姿态控制系统及方法技术领域。所述系统包括两个模糊控制器，模糊控制器I采用变论域分形思想设计，以误差e和误差变化de作为模糊控制器的输入，以PID控制器的参数ΔKp，ΔKi和ΔKd作为输出，以误差变化de和一种归一化误差加速度参量rv作为分形因子，可以提高系统的动态响应性能，解决俯仰姿态回路响应速度慢的问题；模糊控制器II以飞行速度和系统误差为输入，以论域增益C为输出，利用其输出实时调整论域分形模糊控制器I的输出论域范围，使PID控制器的参数不仅跟随系统误差的变化而变化，解决俯仰姿态回路因受飞行速度变化影响引起的震荡问题。
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公开(公告)号：CN108557075A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711262663.0
申请日：2017-12-04
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种新型多驱动垂直起降固定翼无人机，涉及飞行器技术领域。所述无人机包括内段机翼，所述内段机翼的上端对称的设置有两个内段机翼风扇；内段机翼的左右两侧各设有一个外段机翼，每个所述外段机翼设置一个外段机翼涵道风扇，所述内段机翼与外段机翼之间设置有一个支撑架；所述内段机翼内设置有供油系统和控制系统，所述控制系统用于控制所述供油系统为所述发动机提供动力并根据控制策略通过控制所述发动机的转速、涵道盖板的状态以及外段机翼涵道风扇之间的螺距改变所述无人机的姿态。所述无人机可实时、精确地调整无人机的飞行姿态，减小机翼的迎风面积，以适应恶劣的气流环境，提高系统飞行的鲁棒性和稳定性，推进其实用化的进程。
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公开(公告)号：CN107992071B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201711268895.7
申请日：2017-12-05
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法，涉及无人机姿态控制系统及方法技术领域。所述系统包括两个模糊控制器，模糊控制器I采用变论域分形思想设计，以误差e和误差变化de作为模糊控制器的输入，以PID控制器的参数ΔKp，ΔKi和ΔKd作为输出，以误差变化de和一种归一化误差加速度参量rv作为分形因子，可以提高系统的动态响应性能，解决俯仰姿态回路响应速度慢的问题；模糊控制器II以飞行速度和系统误差为输入，以论域增益C为输出，利用其输出实时调整论域分形模糊控制器I的输出论域范围，使PID控制器的参数不仅跟随系统误差的变化而变化，解决俯仰姿态回路因受飞行速度变化影响引起的震荡问题。
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公开(公告)号：CN112265634A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011182422.7
申请日：2020-10-29
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明适用于无人机控制技术领域，提供了一种四发双旋臂垂直起降无人机及其飞行控制方法，包括：左旋臂设置在主机翼的左前中部，与左旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；右旋臂设置在主机翼的右前中部，与右旋臂驱动机构固定连接，与主机翼形成十字形交叉结构，在飞行过程中旋转90°；一号动力总成和二号动力总成分别固定连接在左旋臂的左右两端部，三号动力总成和四号动力总成分别固定连接在右旋臂的左右两端部。本发明提供的无人机可以垂直起降，降低了对起飞或回收场地的要求，结构简单易于控制，四发双旋臂的结构设计，可以提高了整机的升阻比，使得本发明气动效率高、巡航时间长、巡航速度快。
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公开(公告)号：CN108557075B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711262663.0
申请日：2017-12-04
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
摘要： 本发明公开了一种多驱动垂直起降固定翼无人机，涉及飞行器技术领域。所述无人机包括内段机翼，所述内段机翼的上端对称的设置有两个内段机翼风扇；内段机翼的左右两侧各设有一个外段机翼，每个所述外段机翼设置一个外段机翼涵道风扇，所述内段机翼与外段机翼之间设置有一个支撑架；所述内段机翼内设置有供油系统和控制系统，所述控制系统用于控制所述供油系统为所述发动机提供动力并根据控制策略通过控制所述发动机的转速、涵道盖板的状态以及外段机翼涵道风扇之间的螺距改变所述无人机的姿态。所述无人机可实时、精确地调整无人机的飞行姿态，减小机翼的迎风面积，以适应恶劣的气流环境，提高系统飞行的鲁棒性和稳定性，推进其实用化的进程。
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公开(公告)号：CN110601720A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911055657.7
申请日：2019-10-31
申请人： 中国人民解放军陆军工程大学
IPC分类号： H04B1/7097 , H04L9/00
摘要： 本发明适用于通信技术领域，特别涉及一种直扩信号的调制方法，该方法包括：获取信息码序列和混沌扩频初始值；基于所述混沌扩频初始值，通过至少两级混沌映射为每个信息码生成预设位数的发送混沌扩频码；根据所述信息码序列和所述信息码序列中每个信息码对应的发送混沌扩频码生成待发送的直扩信号。采用上述方法调制的直扩信号，抗干扰能力强，保密性能高。
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