本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合前倾的动力设备与整机流线型气动外形，能显著提升续航时间。