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公开(公告)号：CN112319790B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011222347.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国民用航空飞行学院
发明人： 许军 , 吴文斌 , 陈伯建 , 林承华 , 王仁书 , 黄友聪 , 王晓杰 , 谢文炳 , 方超颖 , 郑钟楠 , 林鸿伟 , 林力辉 , 傅智为 , 吴晓杰 , 张伟豪 , 韩腾飞 , 徐鹏飞 , 叶思源 , 赵亚明 , 李诚龙
摘要： 本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合
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公开(公告)号：CN112319790A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011222347.2
申请日：2020-11-05
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司 , 中国民用航空飞行学院
发明人： 许军 , 吴文斌 , 陈伯建 , 林承华 , 王仁书 , 黄友聪 , 王晓杰 , 谢文炳 , 方超颖 , 郑钟楠 , 林鸿伟 , 林力辉 , 傅智为 , 吴晓杰 , 张伟豪 , 韩腾飞 , 徐鹏飞 , 叶思源 , 赵亚明 , 李诚龙
摘要： 本发明提出一种融合多旋翼与固定翼的长航时飞行器的气动布局结构及其控制方法，包括：多旋翼无人机本体和一对折叠翼；所述折叠翼与多旋翼无人机本体构成铰接,在折叠和展开状态下均不与多旋翼无人机本体所处水平面平行。其能去除在使用固定翼形态时闲置无用的多旋翼动力设备所带来的额外重量；同时在使用多旋翼形态时能明显的减小因固定机翼所带来的阻力所产生的力矩带来的横向不稳定性的问题。动力设备前倾，旨在减小多旋翼前进时因动力分配所产生的俯仰角带来的动力浪费。在固定翼展开前进时，能利用固定翼翼型带来的升力，配合前倾的动力设备与整机流线型气动外形，能显著提升续航时间。
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公开(公告)号：CN114928079A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210694329.7
申请日：2022-06-17
摘要： 本发明提出一种基于智能融合终端与共享储能系统的台区负载均衡控制方法：步骤S1：按照一主多从模式并结合预设融合终端优先级，选定某一台区的融合终端作为主控融合终端并与其他台区的融合终端建立通信连接；步骤S2：判断各台区从融合终端问询主控融合终端是否通讯正常；步骤S3：判断是否有台区处于应急供电模式；步骤S4：主控融合终端获取互联互济台区信息，以均衡各台区负载率为目标，求解各台区所需转移功率；步骤S5：判断直流侧母线富余功率是否满足储能功率约束条件；步骤S6：主控融合终端向各台区PCS变流装置下发功率指令，并转发至各台区融合终端。实现共享储能系统参与台区配变负载率均衡，提高储能资源利用率，降低配变过重载运行损耗。
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公开(公告)号：CN112468994B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202011385879.8
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统和方法。包括步骤：地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信，且地面命令发布终端向各单机信号终端发送规划的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度；信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信，若自身与地面命令发布终端的通信优先级最高，则直接与地面命令发布终端连接通信；地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面。本发明解决了现有技术中无人机与地面站信号丢失后会自动切换到返航模式，导致巡检任务不能完成，巡检数据不完整、不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN112767391B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110211115.5
申请日：2021-02-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提出融合三维点云和二维图像的电网线路部件缺陷定位方法，包括以下步骤；步骤S1：对无人机进行相机参数标定，使相机的像素坐标系能与世界坐标系相互转换；步骤S2：从无人机对电网线路航拍巡检获取的可见光图像F中提取拍摄点位信息，并以该信息获得可见光图像F中巡检目标的三维点云数据；步骤S3：利用深度学习模型获取缺陷部件的中心坐标；步骤S4：对三维点云数据进行投影变换得到二维图像F’；步骤S5：对F、F’进行融合处理，得到缺陷部件在图像F’的坐标位置；步骤S6：将缺陷部件在图像F’的坐标位置变换到三维世界坐标系下的位置；本发明能准确记录电网线路缺陷部位的信息，促进机巡作业后续图像信息处理效率。
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公开(公告)号：CN112468994A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011385879.8
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种电力线路巡检无人机空中组网通信系统和方法。包括步骤：地面命令发布终端与若干信号选择终端，以及若干信号选择终端之间进行组网通信，且地面命令发布终端向各单机信号终端发送规划的无人机巡线路径和摄像机拍摄角度；信号选择终端选择通信优先级最高的其他信号选择终端与地面命令发布终端进行连接通信，若自身与地面命令发布终端的通信优先级最高，则直接与地面命令发布终端连接通信；地面命令发布终端接收通信优先级最高的信号选择终端实时上传的单机信号终端发送的无人机地理位置和摄像机拍摄画面。本发明解决了现有技术中无人机与地面站信号丢失后会自动切换到返航模式，导致巡检任务不能完成，巡检数据不完整、不可靠的问题。
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公开(公告)号：CN112767391A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110211115.5
申请日：2021-02-25
申请人： 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提出融合三维点云和二维图像的电网线路部件缺陷定位方法，包括以下步骤；步骤S1：对无人机进行相机参数标定，使相机的像素坐标系能与世界坐标系相互转换；步骤S2：从无人机对电网线路航拍巡检获取的可见光图像F中提取拍摄点位信息，并以该信息获得可见光图像F中巡检目标的三维点云数据；步骤S3：利用深度学习模型获取缺陷部件的中心坐标；步骤S4：对三维点云数据进行投影变换得到二维图像F’；步骤S5：对F、F’进行融合处理，得到缺陷部件在图像F’的坐标位置；步骤S6：将缺陷部件在图像F’的坐标位置变换到三维世界坐标系下的位置；本发明能准确记录电网线路缺陷部位的信息，促进机巡作业后续图像信息处理效率。
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公开(公告)号：CN112445765A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011383103.2
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能手机APP的架空线路无人机巡检图片分拣命名方法。包括建立手机APP与无人机系统的控制关联结构，用户根据手机APP指引完成输电线路设备巡检后，上传手机APP输电线路设备巡检记录和无人机巡检图片，通过巡检记录和无人机巡检图片的自动匹配计算，完成无人机巡检图片的自动分拣和命名，并建立巡检图片与所巡检输电线路设备的关联。本发明提出的一种基于智能手机APP应用的架空输电线路无人机巡检图片自动分拣和命名方法，可有效解决当前无人机巡检作业完成后图片分拣和命名工作量大、效率低、易出错且命名不规范的问题。
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公开(公告)号：CN114039649B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111297458.4
申请日：2021-11-04
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于星地一体无人机定位方法、终端设备及电力巡检系统。所述方法包括：获取卫星原始定位信息以及基于星基服务得到的定位差分数据；根据预先设定的编码格式对数据进行解码；对解码后的数据进行高精度定位解算；通过wifi传输的方式对解算结果进行输出，以使无人机飞控系统获得高精度定位数据。本发明实施例中所提供的基于星地一体的无人机定位方法，解决了无人机在偏远地区缺少网络信号的条件下无法正常进行巡检工作的问题，拓展了无人机电力巡检的应用范围；同时利用自有网络进行数据传输，且配备有验证过程，使得数据传输的保密性大大提高，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112445765B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011383103.2
申请日：2020-12-01
申请人： 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 国网福建省电力有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于智能手机APP的架空线路无人机巡检图片分拣命名方法。包括建立手机APP与无人机系统的控制关联结构，用户根据手机APP指引完成输电线路设备巡检后，上传手机APP输电线路设备巡检记录和无人机巡检图片，通过巡检记录和无人机巡检图片的自动匹配计算，完成无人机巡检图片的自动分拣和命名，并建立巡检图片与所巡检输电线路设备的关联。本发明提出的一种基于智能手机APP应用的架空输电线路无人机巡检图片自动分拣和命名方法，可有效解决当前无人机巡检作业完成后图片分拣和命名工作量大、效率低、易出错且命名不规范的问题。
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