本发明公开了一种机械手抓取机构，包括支撑机构、第一驱动装置、摆动组件、第二驱动装置和抓取装置，其中，支撑机构包括支撑主体和支撑杆，其中，支撑杆垂直设置于支撑主体的一端，支撑主体的另一端与摆动组件可枢转相连；第一驱动装置可伸缩且其一端与支撑杆可枢转相连，第一驱动装置的另一端与摆动组件可枢转相连；抓取装置与摆动组件可枢转相连，其中，摆动组件上设置有第一铰接座，抓取装置上设置有第二铰接座；第二驱动装置可伸缩且其一端与第一铰接座可枢转相连，第二驱动装置的另一端与第二铰接座可枢转相连。本申请实施例的机械手抓取机构，具有操作灵活，自由度大等特性，可有效保证控制的精确性，提升使用体验。