本发明涉及一种农机四驱控制方法、系统及农机，该方法包括：步骤1，实时获取农机的前马达转速n1、后马达转速n2以及农机行驶速度v；步骤2，根据所述前马达转速n1、所述后马达转速n2以及所述农机行驶速度v，确定档位速比；步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的信息判断车辆是否处于下坡状态；步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度v2，并根据所述档位速比计算前轮胎线速度v1；步骤5，根据所述前轮胎线速度v1、后轮胎线速度v2以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度值v0之间的比较得出打滑轮胎判断结果；步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制。本发明控制灵活度高，准确判断哪个轮出现了打滑。