本发明属于水下机械手相关技术领域，其公开了一种水压驱动集成式机械手末端执行器，所述末端执行器为一体式结构，其包括依次相连接的末端夹钳机构、异形液压缸机构、旋转接头机构及旋转驱动机构；所述末端夹钳机构与所述异形液压缸机构共用末端执行器底座；所述异形液压缸机构与所述旋转驱动机构共用异形液压缸缸筒及末端执行器外壳；所述旋转接头机构部分地内嵌于所述旋转驱动机构内。所述末端执行器采用水压驱动和高强度耐腐蚀结构来保证无需压力补偿器也能实现全海深作业，改进的运动副形式提高了末端执行器的工作寿命和可靠性，所采用的集成式设计解决了复杂的连接结构，减轻了自身重量，同时解决了管路布置复杂易绕线的问题。