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公开(公告)号：CN112793748B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011620386.8
申请日：2020-12-31
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种全海深节能型海水液压浮力自适应系统及潜水器，该浮力自适应系统包括：水舱，所述水舱与连通管道的一端连通；泵送结构，所述泵送结构设置于所述连通管道上，用于水进入所述水舱或由所述水舱中排出时提供动力；集成阀组，所述集成阀组设置于所述连通管道上，用于控制水进入所述水舱或由所述水舱中排出；伺服电机，所述伺服电机与所述集成阀组齿轮传动连接，用于控制所述集成阀组的启闭状态。本发明的全海深节能型海水液压浮力自适应系统及潜水器，其结构简单、功耗低。
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公开(公告)号：CN112809717A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110103303.6
申请日：2021-01-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于水下机械手相关技术领域，其公开了一种水压驱动集成式机械手末端执行器，所述末端执行器为一体式结构，其包括依次相连接的末端夹钳机构、异形液压缸机构、旋转接头机构及旋转驱动机构；所述末端夹钳机构与所述异形液压缸机构共用末端执行器底座；所述异形液压缸机构与所述旋转驱动机构共用异形液压缸缸筒及末端执行器外壳；所述旋转接头机构部分地内嵌于所述旋转驱动机构内。所述末端执行器采用水压驱动和高强度耐腐蚀结构来保证无需压力补偿器也能实现全海深作业，改进的运动副形式提高了末端执行器的工作寿命和可靠性，所采用的集成式设计解决了复杂的连接结构，减轻了自身重量，同时解决了管路布置复杂易绕线的问题。
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公开(公告)号：CN112793748A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011620386.8
申请日：2020-12-31
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明公开了一种全海深节能型海水液压浮力自适应系统及潜水器，该浮力自适应系统包括：水舱，所述水舱与连通管道的一端连通；泵送结构，所述泵送结构设置于所述连通管道上，用于水进入所述水舱或由所述水舱中排出时提供动力；集成阀组，所述集成阀组设置于所述连通管道上，用于控制水进入所述水舱或由所述水舱中排出；伺服电机，所述伺服电机与所述集成阀组齿轮传动连接，用于控制所述集成阀组的启闭状态。本发明的全海深节能型海水液压浮力自适应系统及潜水器，其结构简单、功耗低。
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公开(公告)号：CN112809717B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110103303.6
申请日：2021-01-26
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于水下机械手相关技术领域，其公开了一种水压驱动集成式机械手末端执行器，所述末端执行器为一体式结构，其包括依次相连接的末端夹钳机构、异形液压缸机构、旋转接头机构及旋转驱动机构；所述末端夹钳机构与所述异形液压缸机构共用末端执行器底座；所述异形液压缸机构与所述旋转驱动机构共用异形液压缸缸筒及末端执行器外壳；所述旋转接头机构部分地内嵌于所述旋转驱动机构内。所述末端执行器采用水压驱动和高强度耐腐蚀结构来保证无需压力补偿器也能实现全海深作业，改进的运动副形式提高了末端执行器的工作寿命和可靠性，所采用的集成式设计解决了复杂的连接结构，减轻了自身重量，同时解决了管路布置复杂易绕线的问题。
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公开(公告)号：CN113357219A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110693196.7
申请日：2021-06-22
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于深海机械手的水压摆动缸机构，属于水下作业工具技术领域，包括壳体、前端盖、后端盖、活塞、活塞杆和输出轴；活塞将壳体内分为第一工作腔和第二工作腔；活塞杆与活塞相连接；输出轴的一端安装于后端盖，其输出端依次穿过活塞杆和前端盖并与前臂外壳连接，输出轴外表面与活塞杆内表面相啮合形成螺旋副，向第一工作腔与第二工作腔内通入不同压强的海水并作用于活塞的两个表面形成压力差以驱动活塞轴向移动，活塞驱动活塞杆沿轴向移动，在螺旋副的啮合下活塞杆的轴向移动转化为输出轴的旋转运动，从而带动机械前臂的摆动。本发明具有结构简单紧凑、重量轻，定位精度高，负载能力强，以海水作为工作介质避免环境污染的优点。
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