本发明公开了一种农机具自动仿形越障装置及其越障方法，包括：拉杆机构、限深机构、液压站、液压油缸、扭矩传感器、转速传感器和单片机。本发明公开的农机具自动仿形越障装置，由液压机构提供动力，当扭矩传感器监测到农机具中变速箱内扭矩增大或转速传感器监测到农机具中旋耕刀轴转速降低时，扭矩传感器和转速传感器将信号传输到单片机，单片机控制液压站，液压站控制液压油缸向前伸，限深机构下降，将整个农机具提升，实现越障功能；当扭矩和转速恢复正常时，通过单片机和液压站控制液压油缸回缩，限深轮上升，农机具下降，恢复正常作业。