本发明涉及关节机器人技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的高防护机器人。采用如下技术方案：包括机器人主体和小臂输出端，小臂输出端包括小臂主体和输出端主体，小臂主体内设置有输出驱动机构和执行驱动机构；输出驱动机构驱动连接输出端主体，执行驱动机构与输出端主体上的执行机构驱动连接，小臂主体和输出端主体分别在输出驱动机构和执行驱动机构的连接处密封连接。优点在于：通过将输出驱动机构和执行驱动机构均设置于小臂本体内，从而使输出端的结构更加简单且紧凑，并在连接的轴承处设置密封圈实现小臂和输出端之间连接的高密封性，不仅能保证小臂输出端的高防护性，还可以有效减小机器人的外形尺寸，使机器人的加工更加灵活。