本文描述了用于激光点云的方法和系统。该方法和系统可以包括在计算设备处从第一lidar数据源接收指示载具的环境的lidar数据，其中，lidar数据包括指示来自环境的反射位置的第一多个数据点，并且进一步包括每个数据点的相应强度。该方法和系统还包括确定第一多个数据点中的至少第一数据点的第一表面法线。该方法和系统还包括基于表面法线确定第一数据点的第一入射角。此外，该方法和系统包括基于第一入射角调整第一数据点的强度以创建第一数据点的第一调整强度。