本公开提供了车辆。车辆(10)包括能附接至车辆主体(100)并能从车辆主体(100)上卸下的ADK(200)，该ADK发出用于自动驾驶的指令，包括执行车辆主体的多个规定功能的多个功能单元的VP(120)和根据来自ADK的指令向功能单元发出控制指令的VCIB(111A，111B)。多个功能单元中的一个是使车辆主体转向的转向系统(122A、122B)。转向系统根据规定基准指定转向速率的极限值(S112)，并通过VCIB将所指定的极限值发送给ADK(S113)。ADK计算目标转向角以满足从转向系统接收到的极限值(S214)，并通过VCIB向转向系统发送用于所计算出的转向角的指令(S215)。