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公开(公告)号：CN113276880B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110124263.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了一种车辆。车辆(100)包括根据来自自动驾驶系统(202)的命令进行车辆控制的VP(120)以及在自动驾驶系统(202)和VP(120)之间提供接口的车辆控制接口(110)。请求车轮转向角的轮胎转弯角命令从自动驾驶系统(202)发送到VP(120)。从所述车辆平台(120)向所述自动驾驶系统(202)发送指示作为所述车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号。所述VP(120)根据基于车辆(10)处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向。
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公开(公告)号：CN110001636B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201811465664.X
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
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公开(公告)号：CN110356471B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910270427.6
申请日：2019-04-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在具有自动转向操纵控制功能的车辆中抑制车辆处于停止状态时的方向盘的自动旋转。该车辆控制系统被搭载于车辆，具备自动转向操纵控制装置、停止检测装置以及超控检测装置。自动转向操纵控制装置进行决定转向角指令值、并控制车辆的转向操纵以使实际转向角追随转向角指令值的自动转向操纵控制。停止检测装置对车辆停止的停止状态进行检测。超控检测装置对车辆的驾驶员的超控操作进行检测。当在停止状态下检测到超控操作的情况下，自动转向操纵控制装置禁止因自动转向操纵控制引起的实际转向角的变动直至车辆起步为止。
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公开(公告)号：CN110422231A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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公开(公告)号：CN111682831B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202010152867.4
申请日：2020-03-06
IPC: H02P29/028 , H02P25/16
Abstract: 一种用于电机(10)的控制器(20)，包括被配置成彼此通信的第一处理电路(301)和第二处理电路(302)。第一处理电路(301)被配置成执行第一操作量计算处理、操作处理和输出处理。第一操作量计算处理是计算第一操作量的处理。输出处理是将第一操作量输出至第二处理电路(302)的处理。第二处理电路(302)被配置成执行第二操作量计算处理、第一使用操作处理、第二使用操作处理和消除处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116729475A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202211705850.2
申请日：2022-12-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D119/00 , B62D107/00
Abstract: 本公开涉及车辆和车辆控制方法。本发明的车辆具备转向操纵装置、扭矩传感器以及电子控制单元。转向操纵装置包括齿条轴、转向操纵轴、以及具有经由运动变换机构与齿条轴或者转向操纵轴连结的电动机的转向致动器。扭矩传感器为了检测驾驶员的转向操纵扭矩而安装于转向操纵轴。当在车轮的自动转向操纵控制的执行中由扭矩传感器检测的扭矩超过了扭矩阈值的情况下，电子控制单元从基于自动转向操纵控制对车轮进行转向切换为至少基于由驾驶员进行的转向操作对车轮进行转向。根据运动变换机构的温度来变更扭矩阈值。
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公开(公告)号：CN109747645B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201811267175.3
申请日：2018-10-29
IPC: B60W30/10
Abstract: 一种车辆的驾驶辅助控制系统，该驾驶辅助控制系统包括：必要信息获取单元，该必要信息获取单元配置成获取用于计算目标路径的必要信息；目标路径确定单元，该目标路径确定单元配置成基于必要信息确定目标路径；车辆行驶控制器，该车辆行驶控制器配置成执行用于控制车辆的行驶装置使得车辆跟随目标路径的路径跟随控制；以及系统极限识别单元，该系统极限识别单元配置成识别达到路径跟随控制变得不成功的系统极限的可能性。系统极限识别单元包括判定模型，该判定模型通过预先进行机器学习来学习多个车辆特征量与达到系统极限的可能性之间的关系，并且系统极限识别单元使用判定模型来输出与输入的车辆特征量相对应的达到系统极限的可能性的识别结果。
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公开(公告)号：CN110001636A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201811465664.X
申请日：2018-12-03
Abstract: 本发明提供了一种执行路径遵循控制的车辆控制系统，其包括控制器。该车辆控制系统被配置成：基于分别以当前的横向偏差速度和横向偏差作为X坐标和Y坐标的坐标点是否落入在下述XY平面上指定的椭圆内，确定是否要继续路径遵循控制，其中，在该XY平面上，以时间为参数，在X轴上是通过对可容许极限正弦波的函数进行时间微分而获得的余弦函数的值，以及在Y轴上是可容许极限正弦波的函数的值。
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公开(公告)号：CN115366875A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210479661.1
申请日：2022-05-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 入江亮
IPC: B60W30/12 , B60W30/165 , B60W30/09
Abstract: 本发明涉及管理器、系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。搭载于车辆的管理器具备1个以上的处理器，该1个以上的处理器构成为：从多个ADAS应用程序受理多个行动计划，对多个行动计划进行协调，无论包括转向系统的多个促动器系统中的故障的有无，均基于多个行动计划的协调结果来计算运动请求，根据促动器系统中的故障的内容来将运动请求分配给促动器系统的至少1个。
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公开(公告)号：CN108297936B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810026168.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
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