公开了一种车辆。车辆(100)包括根据来自自动驾驶系统(202)的命令进行车辆控制的VP(120)以及在自动驾驶系统(202)和VP(120)之间提供接口的车辆控制接口(110)。请求车轮转向角的轮胎转弯角命令从自动驾驶系统(202)发送到VP(120)。从所述车辆平台(120)向所述自动驾驶系统(202)发送指示作为所述车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号。所述VP(120)根据基于车辆(10)处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向。