本发明自动驾驶领域，具体是一种自动驾驶车辆轨迹预测方法、装置及电子设备；所述方法包括根据自动驾驶车辆周围的传感器采集其周围交通参与者的一系列连续点云图像，对点云图像进行处理后获得自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系和鸟瞰图BEV；通过图卷积模型对自动驾驶车辆与周围交通参与者的位置关系建模，提取出自动驾驶车辆与周围交通参与者的交互特征；通过时空金字塔模型对BEV图建模，提取出相应的历史轨迹的场景特征；将场景特征和交互特征进行融合，根据所述融合特征预测出自动驾驶车辆的分类和轨迹。本发明考虑了周围交通参与者相互之间的影响，对交通参与者进行分类预测和轨迹预测，减小了运动不确定性对目标轨迹预测的影响。