本发明实施例公开了一种车路云协同感知的方法和系统。该方法包括：云端服务器获取当前检测区域内车辆终端检测到的车端感知信息及路侧终端检测到的路侧端感知信息；云端服务器基于车端感知信息和路侧端感知信息，确定出当前检测区域的目标障碍物信息；云端服务器基于目标障碍物信息，在预先存储的与当前检测区域对应的区域线路中确定出至少一个障碍物。本发明实施例的技术方案，可以结合车端感知信息、路侧端感知信息和预先存储的区域线路的多方面信息确定障碍物，有效提升确定障碍物的准确性，能够更精确地对车辆进行控制，提高驾驶员的驾驶体验感。