公开了一种用于在结构化和混杂环境下提供同类和非同类物体的处理的处理系统。该处理系统包括包含末端执行器的可编程运动装置，用于识别输入位置处多个物体中呈现的物体的任何身份、位置和取向的感知系统，用于使用末端执行器以允许物体从多个物体移动到多个目的地箱的一个来获得物体的抓握获取系统，以及用于确定从物体到接近输入位置的基本位置的末端执行器的轨迹路径的变化部分并确定从基本位置到接近目的地箱的目的地箱位置的末端执行器的轨迹路径的不变化部分的运动规划系统。