本公开提供一种车辆及其控制方法。该车辆使用ISG系统，该车辆包括：电池；电池传感器，测量车辆启动时的电池的最低电压；驱动单元，包括车辆的发动机；以及控制器，将使用电池的当前最低电压预测的第一最低电压与参考值进行比较，以判断电池的最低电压是否已经改变；响应于判断为电池的最低电压已经改变，计算电池的当前最低电压与稍前最低电压之间的差；计算在稍前时间点的电池的电流与在当前时间点的电池的电流之间的累积电流；计算累积电流的校正电压；使用电池的当前最低电压与稍前最低电压之间的差和校正电压中的至少一个来预测第二最低电压；将第二最低电压与第二确定值进行比较；并且根据比较结果来控制驱动单元以控制进入ISG系统的停止。