本发明的车辆控制系统对具备停车开关的车辆进行控制。识别传感器识别车辆的周围的状况。车辆控制系统执行车辆行驶控制，该车辆行驶控制基于由识别传感器得到的识别结果来生成车辆的目标轨迹，并以追随目标轨迹的方式控制车辆。在停车开关被按下时车辆行驶控制为正常的情况下，车辆控制系统执行退避控制，该退避控制是用于使车辆退避至目标位置的车辆行驶控制。在停车开关被按下时车辆行驶控制为异常的情况下，车辆控制系统不使用目标轨迹地执行使车辆减速而停车的减速停车控制。