本发明提供一种ZigBee的隧道内车辆定位方法、装置及系统，该方法包括：在本周期内，向目标参考节点发送定位请求；接收来自目标参考节点反馈的信号强度；基于信号强度，根据目标参数，生成目标距离；将目标距离发送至远程终端，以使得远程终端根据目标距离生成车辆在目标隧道内的位置信息；其中，目标参数与目标隧道内的参考节点的布置情况对应，目标参考节点包括参考节点中的一个或者多个，参考节点为ZigBee节点。本发明提供的ZigBee的隧道内车辆定位方法、装置及系统，能够通过ZigBee网络中各节点之间的通信实现对隧道内的车辆定位，降低成本，提高隧道内车辆定位的准确度。