本公开涉及一种配送机器人及货物配送系统，该配送机器人包括底座、机器人主体和转动机构，机器人主体和转动机构均安装在底座上，机器人主体具有用于与配送站的窗口接驳的承载台，转动机构用于驱动机器人主体绕Z向轴线相对于底座转动，以将承载台转动至与窗口相接驳的预设位置，机器人主体上设置有光发射模块和感光模块中的一者，用于与设置在配送站上的光发射模块和感光模块中的另一者配合，以确定承载台是否位于预设位置。如此，可以减小配送机器人与配送站接驳时的角度偏差，提高了接驳的精度，能够保证配送机器人与配送站接驳的可靠性，保证货物在配送机器人与配送站之间的正常传送。而且，还有利于降低成本和简化配送机器人的结构。