用于生成模拟的传感器数据的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法之一包括获得从真实世界环境的传感器观察生成的面元地图，并且针对面元地图中的每个面元生成具有多个网格单元的相应网格，其中，每个网格具有与相对应的面元的取向相匹配的取向，并且其中，每个网格内的每个网格单元被分配相应的颜色值。对于真实世界环境的模拟表示内的模拟位置，生成纹理面元渲染，包括组合来自网格单元的颜色信息，所述网格单元从在真实世界环境的模拟表示内的模拟位置是可见的。