本发明公开了一种单架次多目标点的翼伞空投任务规划方法，包括：获取各空投目标点的坐标信息，并确定各空投目标点的理想空投可行域；基于空投精度与理想空投可行域自适应地确定各空投目标点的最大空投可行域的离散化包络；确定多目标空投可行域包络线的离散点，并以域内飞行距离最长的线作为最佳飞入路线；以空投投放点离飞入路线起点的距离与各翼伞系统归航控制过程中能量消耗的加权和为性能指标，进行优化求解，确定最佳飞入路线上的最优空投投放点坐标以及各空投目标点的归航控制律。本发明应用于任务规划领域，基于空投任务现实需要得到单一投放点+多目标点空投任务的规划结果，不仅能最小化运载机所受威胁，还能最小化翼伞系统能量消耗。