本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。