本发明公开了一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构，包括基座、驱动器、约束支链和动平台，所述基座包括底板、四个第一铰接支座和两个第二铰接支座，四个所述第一铰接支座均匀设置在所述底板的上部四角，两个所述第二铰接支座对称设置在所述底板的上部两端，所述驱动器包括结构相同且各自安装在对应第一铰接支座上的第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链，所述约束支链包括结构相同且各自安装在对应第二铰接支座上的第一约束支链和第二约束支链。本发明具有可以稳定、持续地工作，有效提升蒙皮打磨的速度和精度的特点，可以大大减少飞机的维护成本，具有极大的经济价值。