停车辅助装置具备控制装置，该控制装置执行使车辆自动地停到停车区划的停车辅助控制。控制装置将比车辆高的、且相对于车辆位于与停车区划相反侧的位置的点设定为用于生成停车区划图像的视点，将与停车区划距离相应的角度设定为用于生成停车区划图像的俯角，该停车区划距离是停车区划图像表示的停车区划与车辆之间的实际距离。控制装置使用所设定的视点和俯角来生成停车区划图像，使该停车区划图像显示于显示装置，通过停车辅助控制使车辆停到驾驶员参照停车区划图像设定为目标停车区划的停车区划。