本发明涉及缓冲装置技术领域，具体为一种用于多体变构卫星对接的刚柔双模缓冲装置，包括直线缓冲机构、直线驱动机构、锁紧外壳、旋转缓冲机构、锁紧机构和控制器；直线驱动机构架设在直线缓冲机构上，锁紧外壳安装在直线驱动机构的右侧，且位于直线驱动机构的活动端上，旋转缓冲机构的活动端安装在直线缓冲机构的右侧，锁紧机构安装在旋转缓冲机构的固定端的右侧；直线驱动机构和锁紧机构均与控制器电连接。本发明通过设置直线缓冲机构和旋转缓冲机构，使得在相邻两颗多体变构卫星在对接过程中，无论是直线和/或旋转碰撞，均能起到很好的缓冲效果，且可通过锁紧机构和锁紧外壳相互嵌合和分离实现刚柔双模转换。