公开(公告)号：CN118548898A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202411009065.2

申请日：2024-07-26

申请人： 湖南大学

发明人： 谭浩然 ,  张振国 ,  毛建旭 ,  冯运 ,  吴悠 ,  谢核 ,  张辉 ,  颜志 ,  朱名炎 ,  黄茜俊 ,  王耀南

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06F16/29 ,  G06F16/901

摘要： 本发明公开了一种基于安全通道采样的多机器人动态运动规划方法，构建初始静态地图，预设多个机器人在初始静态地图上各自对应的初始点和目标点，构建GVG路线图并规划出多个机器人各自的初始最短GVG路径并建立安全通道，在多个机器人的安全通道内随机采样得到采样点，规划出在静态地图上多个机器人各自从初始点沿着采样点到达目标点的运动路径，在动态地图上执行多个机器人各自在静态地图上得到的运动路径并进行动态障碍物检测和运动路径的更新，直至每个机器人到达各自对应的目标点，由此得到多个机器人各自在动态地图中的运动路径。该方法可在实时动态高、工作空间受限情况下完成多机器人的路径规划，提高机器人运行效率和安全性。

公开(公告)号：CN118124831B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410533539.7

申请日：2024-04-30

申请人： 湖南揽月机电科技有限公司

发明人： 杜金榜 ,  侯建军 ,  王建敏 ,  田武刚 ,  田根龙 ,  刘岳勤 ,  罗哲远

IPC分类号： B64G7/00 ,  G05B11/42

摘要： 本发明涉及航天器地面半物理仿真技术领域，具体为一种三轴气浮台及其快速调平方法，快速调平方法包括S1、检查三轴气浮台，开启供气气源；S2、利用粗调平模块以及微调平模块对气浮测试装置进行调平，使得气浮测试装置的质心上移到设定位置处；S3、开启自动调平模式，多个精调平模块上的电机控制器根据陀螺仪姿态信息以及PID控制算法，控制多个精调平模块上的直线电机螺杆运动至目标位置；S4、通过飞轮验证三轴气浮台的干扰力矩是否达到要求，如果是，则调平完成，否则重复S3，直至通过飞轮验证三轴气浮台的干扰力矩达到要求。本发明相对传统的调平方法，调平效率更高，调平速度更快。

公开(公告)号：CN118493362A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410767283.6

申请日：2024-06-14

申请人： 湖南大学

发明人： 冯运 ,  刘晓华 ,  王耀南 ,  张雅芝 ,  谭浩然 ,  朱星宇 ,  吴昊天 ,  张辉 ,  朱青 ,  毛建旭

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/14

摘要： 本发明涉及软体机器人技术领域，具体为一种外形可定制的气动软体执行器、软体机器人，其中气动软体执行器包括气驱动变形件、嵌入杆结构和若干个形状定制件：气驱动变形件内部形成有空腔，外部独立气源与气驱动变形件内的空腔导通；嵌入杆结构安装在气驱动变形件的底部，包括基体以及多根插杆，基体上开设有多个第一通孔，多根插杆分别嵌入在基体上的多个第一通孔内；若干个形状定制件至少安装在两个插杆上，以约束气驱动变形件与基体的变形，从而完成不同的抓取或者操作任务。本发明中，通过形状定制件重新配置外形，可以提升软体机器人对不同目标物的抓取效果，通过刚柔结构的耦合作用，可以提升软体机器人的负载能力。

公开(公告)号：CN118485997A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410652596.7

申请日：2024-05-23

申请人： 湖南工程学院

发明人： 张细政 ,  曹旭 ,  侯英俊 ,  崔子健 ,  卢张宇 ,  刘若源 ,  金圣炜 ,  王清 ,  何海华

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/082

摘要： 一种边缘视觉无人驾驶电机车障碍物检测方法，包括：1、采集电机车运行时轨道前方各类障碍物图像数据并建立原始数据集；2、构建矿运电机车实时障碍物目标检测模型；3、将原始数据集导入矿运电机车实时障碍物目标检测模型中，经训练、验证后得到改进的矿运电机车实时障碍物目标检测模型；4、对改进的矿运电机车实时障碍物目标检测模型进行剪枝、微调处理，得到优化后的矿运电机车实时障碍物目标检测模型；5、将优化后的矿运电机车实时障碍物目标检测模型边缘部署到无人驾驶电机车上。本发明对目标检测模型进行了改进，并将其部署到了无人驾驶电机车上，无需设备端与远程控制系统无线连接，能在矿运轨道复杂环境下对障碍物进行快速准确检测。

公开(公告)号：CN118472473A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410687272.7

申请日：2024-05-30

申请人： 湖南工程学院

发明人： 舒雄 ,  龙冠霖 ,  魏克湘 ,  周舟 ,  张细政

IPC分类号： H01M10/613 ,  H01M10/6568 ,  H01M10/615 ,  H01M10/6569 ,  H01M10/6571 ,  H01M50/502

摘要： 一种大容量圆柱电池成组结构，包括两块导流板、多个电池组件以及电连接组件：两块导流板通过支架连接且表面均开设有多个安装槽；多个电池组件分别布设在两块导流板的多个安装槽之间，每个电池组件均包括壳体、安装在壳体内侧的圆柱电池、布设在圆柱电池周侧的自适应散热模块和自适应加热模块，自适应散热模块和自适应加热模块分别用于根据圆柱电池的温度自动进行散热和加热；电连接组件用于对多个圆柱电池进行连接，以使多个圆柱电池串联和/或并联。本发明可对每个圆柱电池的冷却与加热进行自适应调控，从而保证了多个圆柱电池温度的一致性，使每个圆柱电池在最适宜的温度条件下工作，提升了圆柱电池使用性能，延长了使用寿命。

公开(公告)号：CN118154607B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410579980.9

申请日：2024-05-11

申请人： 湖南大学

发明人： 毛建旭 ,  易俊飞 ,  王耀南 ,  张辉 ,  余俊龙 ,  刘彩苹 ,  谢核 ,  金明宇 ,  谭浩然 ,  朱青

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

摘要： 本发明公开了一种基于混合多尺度知识蒸馏的轻量化缺陷检测方法，构建数据集；构建教师网络模型和轻量化学生网络模型；使用数据集对教师网络模型进行训练，并将训练好的教师网络模型权重文件保存；载入保存的教师网络模型权重文件到教师网络模型，将数据集中的缺陷图像输入至教师网络模型和学生网络模型中分别得到第一多尺度特征和第二多尺度特征，再分别输入至级联式知识混合模块得到最终的深度融合的第一多尺度特征和第二多尺度特征，进而计算混合多尺度知识损失，结合学生网络模型的预测损失利用反向传播算法来网络参数进行更新，得到训练好的轻量化学生网络模型完成智能制造产品的缺陷检测。提升对不同尺度缺陷的认知能力和识别性能。

公开(公告)号：CN115115777B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202210737397.7

申请日：2022-06-27

申请人： 湖南大学

发明人： 缪志强 ,  王传成 ,  王耀南 ,  刘慧明 ,  陈振航 ,  钟杭

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T17/05 ,  G06T7/30 ,  G06T7/10 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。

公开(公告)号：CN114898069B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202210560489.2

申请日：2022-05-24

申请人： 湖南大学

发明人： 王耀南 ,  谢核 ,  张辉 ,  毛建旭

IPC分类号： G06T17/20 ,  G06F30/10 ,  G06F111/20

摘要： 本发明公开了一种曲面蒙皮三维数据拼合方法，包括如下步骤：1、构建工件三维实际测量三维数据和该工件设计模型的三维数据；2、计算设计模型三维数据中每个点的法矢、邻域半径以及球心位置；3、寻找三维实际测量三维数据中所有点到设计模型三维数据中的最近点；4、计算三维实际测量三维数据中所有点到设计模型三维数据中最近点的静态最近距离、动态最近距离；5、构建曲面适应性距离的目标函数；6、最小化目标函数，计算微分运动旋量；7、更新三维实际测量三维数据，实现数据拼合。本发明通过考虑曲面邻域特征变化对距离计算精度的影响，定义了曲面适应性的精度距离度量和拼合方法，平坦、强扭曲的复杂曲面，均能获得精确的拼合结果。

公开(公告)号：CN118447395A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410511932.6

申请日：2024-04-26

申请人： 湖南大学

发明人： 杨彬 ,  程鑫伟 ,  毛银

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V10/54 ,  G06V10/58 ,  G06V10/42 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于图卷积的小样本高光谱遥感图像变化检测方法，将图像输入双分支多尺度动态GCN子网络，通过聚合图节点，动态地提取不同尺度高光谱图像中的全局特征；将获得的双时相多尺度特征输入差分增强特征融合模块，通过融合光谱‑空间增强信息和差分信息来促进对于高光谱图像中细节信息和纹理信息的定位；将上一步得到的融合信息输入多尺度上下文信息注意力重建模块，增强多级差分特征的表达能力，以减小不同尺度特征之间的语义鸿沟；利用一个GCN网络作用于得到的重建特征，并通过Softmax函数获得最后的变化检测结果；即使面向少量的高光谱遥感图像标记样本时，也能发挥出强大的特征提取能力，提高了高光谱遥感图像变化检测精度。

公开(公告)号：CN118444181A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410534671.X

申请日：2024-04-30

申请人： 深圳市未蓝新能源科技有限公司

发明人： 沈华龙 ,  宋峰 ,  宋杨 ,  张迪

IPC分类号： G01R31/385 ,  G01R31/374 ,  G01R31/367 ,  G01R31/392

摘要： 本发明具体公开了一种电池模组循环寿命预测方法，其包括以下步骤：S1、构建不同温度条件下该电池模组的SOC‑膨胀力关系曲线，以及该电池模组在同一温度和不同SOC状态下膨胀力随循环圈数的变化速率曲线；S2、估算当前运行温度条件下的电池模组SOC值并基于该电池模组的SOC与膨胀力关系曲线进行校正；S3、计算当前循环圈数条件下该电池模组的实际容量，并输出当前循环圈数和当前运行温度条件下该电池模组的SOH值；S4、设定目标膨胀力值并预测该电池模组的循环寿命。本发明通过构建电池模组的SOC‑膨胀力关系曲线并对当前状态下估算的SOC进行校正，进而基于校正后的SOC值有效提高了电池模组循环寿命的预测效率。