本发明公开了一种煤矿井下多功能自动砌筑机器人，包括前车；后车，与前车可拆卸地连接，设有输送泵以泵送建筑材料；砌筑机械手，设于所述前车用于进行砌筑；砖块运输平台，设于所述前车，用于向所述砌筑机械手输送砖块；惯性导航仪，获取自动砌筑机器人相对于巷道实时位置坐标；三维激光扫描仪，实时监测巷道断面参数；控制模块，根据惯性导航仪的信息控制前车移动及三维激光扫描仪检测的信息，规划砌筑轨迹，计算砌筑算法，并控制砌筑机械手进行砌筑。本发明适应煤矿井下密闭砌筑的复杂工况环境，实现砌筑机器人的位置定位、砌砖路径规划、自动砌砖，有效提高煤矿井下永久密闭砌筑作业的效率，减轻工人的劳动强度，保证作业人员安全。